基于双轨迹法的自抗扰控制参数稳定域：理论、求解与应用.docxVIP

基于双轨迹法的自抗扰控制参数稳定域：理论、求解与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制系统中，自抗扰控制（ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC）技术凭借其强大的抗干扰能力和对模型不确定性的良好适应性，在工业控制、航空航天、机器人等众多领域得到了广泛应用。自抗扰控制技术通过扩张状态观测器（ESO）实时估计系统中的内外部扰动，并在控制律中对其进行补偿，从而使系统在复杂的工作环境下仍能保持良好的性能。例如在工业过程控制中，面对温度、压力等参数的波动以及外部环境干扰，自抗扰控制能够有效提升系统的稳定性和控制精度，保障生产过程的顺利进行；在航空航天领域，飞行器在飞行过程中会受到气流扰动、发动机推力变化等多种干扰，自抗扰控制技术可以实现飞行器的精确姿态控制和轨迹跟踪，提高飞行的安全性和可靠性。

然而，自抗扰控制器的性能高度依赖于其参数的选择。控制器参数的微小变化可能会导致系统性能的显著差异，甚至使系统失去稳定性。目前，自抗扰控制器的参数整定大多依赖于经验和试凑法，这种方法不仅耗时费力，而且难以保证找到最优的参数组合。此外，由于缺乏系统的参数稳定域分析方法，在实际应用中，当系统工作条件发生变化时，很难确定控制器参数的调整范围，这限制了自抗扰控制技术的进一步推广和应用。

双轨迹法作为一种有效的稳定性分析工具，为确定自抗扰控制器的参数稳定域