基于智能触觉感知的软体理疗执行器.pdfVIP

第47卷第1期武汉工程大学学报Vol.47No.1

第1期2025年2月JournalofWuhanInstituteofTechnologyFeb.2025

文章编号：1674-2869（2025）01-0099-06

基于智能触觉感知的软体理疗执行器

黄自鑫，李欣澎，许义伟，张翼，常涛

武汉工程大学电气信息学院，湖北武汉430205

摘要：穴位理疗可以有效治疗老年人退行性疾病和慢性疾病，但由于医护人员数量少、培养周期长、理疗

器械普及率低等问题，便携式穴位理疗服务难以惠及所有患者。针对上述问题，设计并制作了一款具有智

能触觉感知功能的软体理疗执行器，分析其弯曲特性；搭建实验平台；通过向该软体理疗执行器内通入气

压周期性变化的压缩空气，驱动该软体理疗执行器实现其穴位理疗功能；嵌入触觉感知传感器，设计基于

低通滤波的数据采样算法，实现其脉搏检测功能。通过实验验证了软体理疗执行器穴位理疗和脉搏检测

功能的有效性，证明软体理疗执行器可以安全有效地与老年人交互，在智慧养老领域具有广泛应用前景。

关键词：穴位理疗；软体理疗执行器；低通滤波；脉搏检测；智慧养老

中图分类号：TP273文献标识码：ADOI：10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202401003

Softphysicaltherapyactuatorbasedonintelligenttactileperception

HUANGZixin，LIXinpeng，XUYiwei，ZHANGYi，CHANGTao

SchoolofElectricalandInformationEngineering，WuhanInstituteofTechnology，Wuhan430205，China

Abstract：Acupointphysicaltherapycaneffectivelytreatdegenerativeandchronicdiseasesintheelderly.

However，duetoissuessuchasashortageofmedicalstaff，alongtrainingcycle，andlowpenetrationof

physicaltherapyequipment，itisdifficultforportableacupointphysicaltherapyservicestoreachallpatients.

Toaddresstheaboveproblems，wedesignedandfabricatedasoftphysicaltherapyactuatorwithsmarttactile

sensingcapabilities.Weanalyzeditsbendingcharacteristics，andthenbuiltanexperimentalplatformtodrive

itsfunctionofacupointphysicaltherapybyintroducingcompressedairwithperiodicallychangingpressure

intoit；andwedesignedadatasamplingalgorithmbasedonlow-passfilteringtorealizeitspulsedetection

functionbyembeddingatactilesensor.Inthisstudy，theeff