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年月计算机工程与设计
20255Ma2025
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第卷第期COMPUTERENGINEERINGANDDESIGN
465Vol.46No.5
基于注意力机制的传感器标定算法
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1123+111
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张志强熊风光孔煜申超凡胡明月
(,;
1.中北大学计算机科学与技术学院山西太原0300512.山西省发展和改革委员会
,;
山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心山西太原030051
,)
3.中北大学机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室山西太原030051
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摘要针对传感器标定算法当中存在的特征提取不充分跨模态特征关联不可靠的问题提出一种基于注意力机制的传
。,;,
感器标定算法融合多尺度特征信息增强特征的语义信息利用注意力模块进行不同模态间的特征关联完成特征匹
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配通过参数回归模块计算旋转和平移参数获得预测的外部参数代表初始外在参数和真实外在参数的误差实验结果
,,
表明提出的算法比ReNet等方法具有更好的标定性能和泛化能力特别是平移预测的误差平均值相较于对比方法中最
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好的结果提升了2.03cm的精度。
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关键词三维点云RGB图像深度学习外部标定激光雷达刚体变换注意力机制
中图法分类号:文献标识号:文章编号:()
TP391A1000-7024202505-1494-09
:/
doi10.16208.issn1000-7024.2025.05.035
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Sensorcalibrationalorithmbasedonattentionmechanism
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