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2025年2月计算机应用文摘第41卷第4期
基于注意力机制的点云语义分割方法
包勇
（南宁学院，南宁530000）
摘要：文章提出了一种基于改进注意力机制的网络设计，用于处理三维点云数据的体素化与解体素化。
通过稀疏卷积和空间金字塔采样的改进注意力机制，实现了高效的特征提取和分割。实验在ScannetV2和
S3DIS数据集上进行，验证了所提网络的有效性。结果表明，该网络在点云分割任务中具有较高的准确率
和计算效率，为三维点云处理提供了新的解决方案。
关键词：注意力机制；点云语义；分割方法
中图分类号：TP391文献标识码：A
Pointcloudsemanticsegmentationmethodbasedonattention
mechanism
BAOYong
（NanningUniversity，Nanning530000，China）
Abstract：Thisarticleproposesanetworkdesignbasedonanimprovedattentionmechanismforvoxelizationand
devoxelizationof3Dpointclouddata.Byimprovingtheattentionmechanismthroughsparseconvolutionand
spatialpyramidsampling，efficientfeatureextractionandsegmentationhavebeenachieved.Theexperimentwas
conductedontheScannetV2andS3DISdatasetstoverifytheeffectivenessoftheproposednetwork.Theresults
indicatethatthenetworkhashighaccuracyandcomputationalefficiencyinpointcloudsegmentationtasks，
providinganewsolutionfor3Dpointcloudprocessing.
Keywords：attentionmechanism，pointcloudsemantics，segmentationmethod
r，那么体素化后每个点在体素网格中的新坐标pi可以
1引言
通过以下方式重新表述，将原始点云中的每个点根据分
［1］
随着三维点云数据处理在计算机视觉和机器人领辨率r映射到由体素构成的离散三维网格中：
域的广泛应用，如何有效进行点云的体素化、特征提取pi=（⌊rxi」+⌊2rW」，⌊ryi」+⌊2rD」，⌊rzi」+⌊2rH」）（2）
和分割成为研究热点。现有方法在处理大规模点云数具体来说，体
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