自行车机器人平衡控制研究立题依据与发展趋势分析.pdfVIP

立题依据：不少于800字；

包括研究目的、意义、国内外研究现状和发展趋势，需结合科学研究发展趋势来论述科学意义；或结合国民经济和社会迫切需

要解决的关键科技问题来论述其应用前景。附主要参考文献目录（字数不少于：1500）

1.1研究目的及意义

自行车具有车体狭长、转弯半径小、轻便灵活、省力环保、价格低廉、容易驾驶等优点，自从1818年德国人德莱斯(Baron

KarlvonDrais)在法国巴黎制作了第一台木质的双轮自行车以来，经过后人接近两百年的改良革新，目前已经成为全世界最为广泛的

日常代步工具。自行车机器人（也称无人驾驶自行车或自动驾驶自行车）是自行车行驶机构与智能机器人结合的产物：一方面，这种

机器人继承了自行车的优点，具有驱动关节少、能源利用率高、续航能力强以及故障率特点；另一方面，作为一种无人驾驶的双

轮智能交通工具，自行车机器人在表演、快递物流、野外探险等方面具有广阔的应用前景。因此，自行车机器人的研究具有广泛

的工程应用价值。

自行车机器人的两个行驶轮前后排布，车轮在纵向和横向受到非完整约束，并且车体侧向倾角无直接驱动激励，具有静态不稳定、

动态可稳定特性，因此这种机器人是一个典型的欠驱动非完整约束自然不稳定系统。基于此，自行车机器人的控制要比一般的机

器人：其一，为了能够正常工作，自行车机器人需要首先考虑控制车体平衡，否则它就会跌倒，此时诸如轨迹规划、避障等其它问

题也就无从谈起；其二，作为一种欠驱动非完整约束系统，自行车机器人满足Bt条件，即不存在连续光滑的状态反馈控制率

将系统镇定在平衡点上，且不能采用非线性变换实现全部自由度线性化。所以，常见的用于全驱动机器人的控制方法通常难以直接应用

到自行车机器人的控制系统中去，而必须另辟途径，依靠系统的动力学模型，通过车把、配重以及驱动轮之间的动力学耦合作用实现自

行车机器人欠驱动侧向倾角的平衡控制。自行车机器人侧向倾角的平衡控制与常见的倒立摆有着很大的相似性，如果将自行车机器人当

作一个整体，并且只考虑车体的平衡控制，则自行车机器人可以看成是一个单级的平面倒立摆系统。然而，现实中的自行车机

立题依据：不少于800字；

包括研究目的、意义、国内外研究现状和发展趋势，需结合科学研究发展趋势来论述科学意义；或结合国民经济和社会迫切需

要解决的关键科技问题来论述其应用前景。附主要参考文献目录(字数不少于：1500)

1.1研究目的及意义

自行车具有车体狭长、转弯半径小、轻便灵活、省力环保、价格低廉、容易驾驶等优点，自从1818年德国人德莱斯(BaronKarlvon

Drais)在法国巴黎制作了第一台木质的双轮自行车以来，经过后人接近两百年的改良革新，目前已经成为全世界最为广泛的日常代步工具。

自行车机器人(也称无人驾驶自行车或自动驾驶自行车)是自行车行驶机构与智能机器人结合的产物：一方面，这种机器人继承了自行

车的优点，具有驱动关节少、能源利用率高、续航能力强以及故障率特点；另一方面，作为一种无人驾驶的双轮智能交通工具，

自行车机器人在表演、快递物流、野外探险等方面具有广阔的应用前景。因此，自行车机器人的研究具有广泛的工程应用价值。

自行车机器人的两个行驶轮前后排布,车轮在纵向和横向受到非完整约束，并且车体侧向倾角无直接驱动激励，具有静态不稳定、

动态可稳定特性，因此这种机器人是一个典型的欠驱动非完整约束自然不稳定系统。基于此，自行车机器人的控制要比一般的机

器人：其一，为了能够正常工作，自行车机器人需要首先考虑控制车体平衡，否则它就会跌倒，此时诸如轨迹规划、避障等其它

问题也就无从谈起；其二，作为一种欠驱动非完整约束系统，自行车机器人满足Bt条件，即不存在连续光滑的状态反馈控制率

将系统镇定在平衡点上，且不能采用非线性变换实现全部自由度线性化。所以，常见的用于全驱动机器人的控制方法通常难以直接应

用到自行车机器人的控制系统中去，而必须另辟途径，依靠系统的动力学模型，通过车把、配重以及驱动轮之间的动力学耦合作用实

现自行车机器人欠驱动侧向倾角的平衡控制。自行车机器人侧向倾角的平衡控制与常见的倒立摆有着很大的相似性，如果将自行车机

器人当作一个整体，并且只考虑车体的平衡控制，则自行车机器人可