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控制系统硬件组成(上)主讲老师:王占山移动机器人应用与维护
产品质量特性波动5MIE分析法移动机器人应用与维护工业控制系统的定义课程内容五大系统主控制系统传感系统导航系统供能系统安全系统本节重点主控系统（运动控制器、PLC架构）安全系统（多重防护机制）
主控制系统组成移动机器人应用与维护组成运动控制器驱动器控制面板
主控制系统四大功能环境信息检测与转换位置姿态精准感知运动控制算法实现指令发送与电机控制集成多种传感器接口激光雷达、视觉摄像头、超声波转换为数字信号全局坐标系定位实时位置和方向检测最优轨迹计算速度曲线规划路径规划算法运动指令传输电机转速方向控制主控制系统组成移动机器人应用与维护
5MIE分析法工业控制系统主要功能环境信息检测与转换全局坐标系精确定位位置姿态实时检测算法能力先进运动控制算法智能路径规划算法算法结果→精准指令执行控制指令发送至驱动器控制电机转速方向实现灵活运动主控制系统组成移动机器人应用与维护运动控制器：智慧大脑核心地位：主控制系统核心
5MIE分析法工业控制系统主控制系统组成移动机器人应用与维护运动控制器PLC架构特点灵活性高可扩展性强适用导航类型磁导航：轻松完成二维码导航：轻松完成激光导航：需额外模块自然轮廓导航：需定制开发MC模块功能：支持轮机运动控制支持二次封装开发易实现安全功能便于功能扩展
5MIE分析法工业控制系统主控制系统组成移动机器人应用与维护运动控制器工控机/板为硬件主体灵活性高可扩展性强选择依据：应用场景具体需求成本考虑单片机为硬件主体低成本高灵活性易于编程适用：小规模AGV、特定功能
5MIE分析法工业控制系统主控制系统组成移动机器人应用与维护驱动器：动力心脏功能：为电机提供电流驱动供电特点蓄电池供电电压范围：12V~72V驱动器类型：低压直流型伺服驱动器特点优势高效稳定可靠适应各种工况
5MIE分析法工业控制系统安全措施多级硬件监控多级软件监控保护对象AGV自身安全现场人员安全各类设备安全移动机器人应用与维护安全系统重要性至关重要的保护系统安全系统
5MIE分析法工业控制系统移动机器人应用与维护安全系统防线组成障碍物检测紧急停车安全防护栏安全系统
5MIE分析法工业控制系统安全系统移动机器人应用与维护障碍物接近传感器功能定位接触式缓冲器的辅助装置提前感知并警告安全效果有效避免碰撞提高运行安全性设计特点：多级检测设计预定距离逐步检测采取相应避障措施
5MIE分析法工业控制系统安全系统移动机器人应用与维护装卸移载安全保护保护类型机械保护措施电气保护措施具体装置装置定位装置位置限位装置货物位置检测装置保护功能：确保货物稳定性保证装卸安全性保护AGV不受损双重保障体系
产品质量特性波动5MIE分析法移动机器人应用与维护工业控制系统的定义课程总结学习内容回顾：AGV控制系统硬件组成主控制系统详解安全系统机制各部分工作原理硬件设计意义：保障高效安全运行推动智能制造发展促进智慧物流进步
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