机器人编程挑战题目及答案.docxVIP

第PAGE页共NUMPAGES页

机器人编程挑战题目及答案

一、选择题（共5题，每题2分，总计10分）

题目：

1.在工业机器人编程中，以下哪种坐标系最常用于精确定位工具中心点（TCP）？

A.世界坐标系

B.基坐标系

C.用户坐标系

D.工具坐标系

2.以下哪种编程语言常用于工业机器人的离线编程（OLP）？

A.Python

B.LadderLogic

C.KUKAKRL

D.VBA

3.在协作机器人（Cobot）编程中，以下哪个安全功能是通过“速度限制”实现的？

A.力限制

B.安全区域监控

C.防碰撞检测

D.可控速度减速

4.在机器人运动路径规划中，以下哪种算法属于全局路径规划？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.以上都是

5.以下哪种传感器常用于检测机器人末端执行器的姿态？

A.距离传感器

B.角度传感器

C.视觉传感器

D.接近传感器

答案及解析：

1.D（工具坐标系专门定义TCP，便于离线编程和仿真。）

2.C（KUKAKRL是KUKA机器人的专用编程语言，支持OLP。）

3.D（速度限制通过减速算法降低机器人运动速度，减少碰撞风险。）

4.D（A、Dijkstra、RRT均用于全局路径规划，区别在于适用场景。）

5.C（视觉传感器可实时检测物体姿态和位置，常用于精密装配。）

二、填空题（共5题，每题2分，总计10分）

题目：

1.在机器人编程中，__________用于定义机器人运动轨迹的平滑度。

2.协作机器人编程中，__________协议用于实现人机安全交互。

3.机器人离线编程（OLP）的主要优势是__________。

4.机器人运动学分为__________和__________。

5.编写机器人避障程序时，常用的传感器类型包括__________和__________。

答案及解析：

1.插补参数（插补参数控制运动轨迹的曲线平滑度。）

2.EtherCAT（EtherCAT是高速工业以太网协议，支持实时控制。）

3.提高编程效率（OLP无需停机调试，减少停机时间。）

4.正向运动学/逆向运动学（正向计算末端位置，逆向计算关节角度。）

5.激光雷达/超声波传感器（激光雷达用于大范围避障，超声波用于近距离检测。）

三、简答题（共3题，每题5分，总计15分）

题目：

1.简述工业机器人编程中“示教编程”的优缺点。

2.为什么协作机器人（Cobot）编程需要考虑“人机协作”特性？

3.解释机器人编程中“关节坐标系”的定义及其应用场景。

答案及解析：

1.优点：直观易操作，适用于复杂轨迹；缺点：无法离线仿真，效率低，易受示教精度影响。

2.人机协作需考虑安全距离、速度限制、力控交互，避免误操作伤害人员。

3.关节坐标系以机器人关节中心为原点，用于控制关节运动，适用于关节运动控制场景（如手臂旋转）。

四、编程题（共2题，每题10分，总计20分）

题目：

1.任务：编写一段工业机器人（如KUKA）的点位运动程序，实现从A点（X=100,Y=200,Z=300）移动到B点（X=150,Y=250,Z=350），要求使用线性插补（LIN）。

格式：

LIN,A,100,200,300

LIN,B,150,250,350

2.任务：编写一段协作机器人（如UR10）的避障程序，当检测到前方障碍物时，机器人应减速至0.1m/s并停止。

提示：使用传感器数据触发减速逻辑。

答案及解析：

1.KUKA代码示例：

LIN,A,100,200,300

LIN,B,150,250,350

解析：LIN指令控制线性运动，A、B为点位标识。

2.UR10代码示例：

IF(SensorDistance500)THEN

Speed=0.1

MoveJ(P1,v,fine,tool0)

ELSE

Speed=1.0

MoveJ(P2,v,fine,tool0)

ENDIF

解析：SensorDistance为障碍物距离，Speed控制减速。

五、综合应用题（共1题，20分）

题目：

背景：某汽车制造厂使用工业机器人进行车门安装，要求机器人沿弧线轨迹移动，避开车门边缘。请设计以下内容：

1.编写机器人运动程序，实现从起点（X=0,Y=0,Z=500）到终点（X=500,Y=500,Z=500）的弧线运动，要求使用圆弧插补（ARCL）。

2.说明如何通过传感器检测车门位置，并调整机器人路径避免碰撞。

答案及解析：

1.KUKA代码示例：

ARCL,P1,100,100,500

ARCL,P2,4