基于自抗扰控制器的转台伺服系统位置控制研究.pdfVIP

叶工业控制计算机曳圆园圆4年第猿7卷第9期93

基于自抗扰控制器的转台伺服系统位置控制研究

ResearchonPositionControlofTurntableServoSystem

BasedonActiveDisturbanceRejectionControl

马俊哲陈桂周磊倪浩徐衍丰南京工程学院机械工程学院袁江苏南京211167冤

摘要院针对转台伺服系统具有非线性和参数时变性特点袁提出一种基于自抗扰控制器的位置控制方法遥首先袁建立转台

伺服系统的数学模型袁将转速控制等效为一阶惯性环节袁得到简化后的系统传递函数模型遥其次袁设计自抗扰控制器袁研究二

阶跟踪微分器尧扩张状态观测器和误差反馈控制律遥最后袁在MATLAB/Simulink和CODESYS中完成自抗扰控制算法的仿

真研究袁并在实验平台进行验证遥实验结果表明袁与PID控制器相比袁基于自抗扰控制器的转台伺服系统位置跟踪精度高尧

动态响应速度快尧鲁棒性好遥

关键词院自抗扰控制器曰转台伺服系统曰位置控制

Abstract:Apositioncontrolmethodbasedonactivedisturbancerejectioncontrolisproposedtoaddressthenonlinear

andtime-varyingcharacteristicsoftheturntableservosystem.Firstly,thispaperestablishesamathematicalmodelofthe

turntableservosystem,andsimplifythesystemtransferfunctionmodelbyequatingthespeedcontroltoafirst-orderiner鄄

tiallink.Secondly,itdesignsanactivedisturbancerejectioncontroller,studiessecond-ordertrackingdifferentiator,extended

stateobserver,anderrorfeedbackcontrollaw.Finally,simulationresearchontheactivedisturbancerejectioncontrolalgo鄄

rithmiscompletedinMATLAB/SimulinkandCODESYS,andverifiedonanexperimentalplatform.Theexperimentalresults

showthatcomparedwithPIDcontrollers,theturntableservosystembasedonactivedisturbancerejectioncontrolhashigh

positiontrackingaccuracy,fastdynamicresponsespeed,andgoodrobustness.

Keywords:activedisturbancerejectioncontrol,turntableservosystem,positioncontrol

转台作为典型的伺服控制系统袁能够实现对达位置运动

的精确模拟袁对产品的仿真和测试环节具有重要意义遥在实际应

用中袁伺服控制系统通常采用PID控制器袁因其结构简单尧操作

性强尧易于实现尧控制效果好袁但作条件与环境变化会影响系

统控制性能袁而PID控制器在高精度控制领域中控制性能不足

且抗干扰能力较差遥因此针对转台伺服位置控制系