基于自适应动态规划的柔性机械臂跨尺度运动控制研究.pdfVIP

DynamicalSystemsandControl动力系统与控制,2025,14(2),116-129

PublishedOnlineApril2025inHans./journal/dsc

/10.12677/dsc.2025.142013

基于自适应动态规划的柔性机械臂跨尺度运动

控制研究

1231

徐建亮，毛海军，徐友洪，毕少平

1衢州职业技术学院机电工程学院，浙江衢州

2浙江管卫建设有限公司，浙江衢州

3衢州职业技术学院信息工程学院，浙江衢州

收稿日期：2025年3月21日；录用日期：2025年4月12日；发布日期：2025年4月23日

摘要

本文研究了液压驱动柔性机器人操控臂系统(HDFRMS)的跨尺度运动控制问题，提出了一种基于自适应

动态规划(ADP)的控制方法。本文首先推导了一个完整的三阶动力学模型，涵盖三连杆刚柔耦合操控臂、

非对称四通阀控制的液压缸和液压执行器。然后，提出了一种新颖的奇异摄动解耦方法，将系统分解为

三个时间尺度上的子系统：慢子系统(SSS)、第二快子系统(SFS)和第一快子系统(FFS)，分别描述操控臂

的大范围运动、柔性振动和液压伺服控制。通过设计自适应动态规划轨迹跟踪控制(ADP)、鲁棒最优振

动控制(ROC)和自适应滑模伺服控制(ASMC)等复合控制器，并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的

稳定性。仿真结果表明，所提出的控制方法能够在无不确定性和存在不确定性的情况下，实现精确的轨

迹跟踪和有效的振动抑制，且在变负载条件下展现出良好的鲁棒性和适应性。

关键词

自适应动态控制，液压驱动，机械臂，最优控制，奇异摄动理论

ResearchonCross-ScaleMotionControlof

FlexibleRoboticManipulatorBasedon

AdaptiveDynamicProgramming

1231

JianliangXu,HaijunMao,YouhongXu,ShaopingBi

1SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,QuzhouCollegeofTechnology,QuzhouZhejiang

2ZhejiangGuanweiConstructionCo.,Ltd.,QuzhouZhejiang

3SchoolofInformationEngineering,QuzhouCollegeofTechnology,QuzhouZhejiang

stthrd

Received:Mar.21,2025;accepted:Apr.12,2025;published:Apr.23,2025

文章引用:徐建亮,毛海军,徐友洪,毕少平.基于自适应动态规划的柔性机械臂跨尺度运动控制研究[J].动力系统

与控制,2025,14(2):116-129.DOI:10.12677/dsc.2025.142013

徐建亮等

Abstract

Thispaperinvestigatesthecross-scalemotioncontrolproblemofaHydraulic-DrivenFlexibleRo-

boticManipulatorSystem(HDFRMS)andproposesacontrolmethodologybasedonAdaptiveDynamic

Programming(AD