自动控制基础理论与频域分析方法概述.pdfVIP

在课程中我主要学习了关于传递函数、根轨迹法、伯德图和奈奎斯特图的基础知识。

1，传递函数Φ（它’是输出/输入在拉斯变换中的比值，当初始条件为零时）在零初

始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比blockdiagram方框图，signalflowdiagram信

号流图（节点；支路；源节点、阱节点、混合节点、前向通路、回路、不接触回路Node；Branch，

Sourcenode，trapnode，mixednode，forwardpath，circuit，non‑contactcircuit）

开/闭环开/闭环Frequency

response频率响应steady‑state

response稳态响应Unitstep

response单位阶跃响应h(t)

一个稳定线性系统的充要条件：闭环传递函数的所有极点都位于虚轴的左侧。（闭环传递函数的全部极点

均在s平面的虚轴之左）

2,判据(判据)

(系统稳定的必要条件：特征方程的系数均为正，且不缺项；判据的一般情况：系统稳定的充要

条件是表中第1列元素全部大于零，若出现小于零的元素则系统不稳定，且第一列元素符号改变的次数

等于系统正实部根的个数；)两种特殊情况S.104

3,根轨迹法(根轨迹法)

1确定根轨迹的起始点和终点。2–分离轨迹的数量，以及对称性；3‑渐近线；4–实

轴上的根轨迹段；5–分离点（会合角，分离角）；6‑起始角和终止角，7‑根轨迹与虚轴的

交点。

(1-根轨迹的起点与终点;2-根轨迹的分支数、对称性;3-根轨迹的渐近线;4-根轨迹在实轴上的分布(实轴上

的某一区域，若其右边开环实数零极点的个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹);5-根轨迹的分离点(会

合角、分离角);6-根轨迹的起始角与终止角;7-根轨迹与虚轴的交点.)

在实轴上的某一区域，如果零点和极点的个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。

4,频域分析法(频域分析法)，也称为频率响应法(频率响应法):

奈奎斯特图(幅相频率特性曲线)

伯德图(对数频率特性曲线)

奈奎斯特稳定判据：Z是闭环系统极点的数量（Z=P‑2N）。P是极点的数量。N是奈氏曲线穿过从点(‑

1,j0)沿实轴向负方向延伸的射线的频率extends。

如果Z=0，则闭环系统稳定；否则闭环系统不稳定。伯德图中的判据与上述相同。

(奈奎斯特稳定判据：闭环系统的右极点数为Z=P‑2N，N为从(‑1,j0)点出发延实轴负向的射线被奈氏曲线

的穿越次数，若Z=0，则系统闭环稳定，若Z0，则系统闭环不稳定

InthecourseIvelearnedmainlybasicknowledgeabouttransferfunction,rootlocusmethod,

BodediagramandtheNyquistdiagram.

1，TransferfunctionΦ(It’stheoutput/inptuinLacetransform,wheninitialconditionis

none-inputandnon-output)在零初始条件下，输出量的拉氏变换不输入量的拉氏变换之比

blockdiagram方框图,signalflowdiagram信号流图（节点；支路；源节点、阱节点、混合节点、前向

通路、回路、丌接触回路Node;Branch,Sourcenode,trapnode,mixednode,forwardpath,circuit,

non-contactcircuit）

Open/closed-loop开/闭环

Frequencyresponse频率响应

steady-stateresponse稳态响应

Unitstepreponse单位阶跃响应h(t)

Thenecessaryandsufficientconditionofastablelinearsystem:Allpoofclosed-looptransfer

functionareontheleftsideofimaginaryaxis.(闭环传递函数的全部极点均在s平面的虚轴之左)

2，Routh-Hurwitzcriterion(判据)

（系统稳定的必要条件：特征方程的系数均为正