人形机器人行业系列报告（四）：执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用.docxVIP

证券研究报告

2025年11月21日

行业：机械设备增持（维持）

执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用

——人形机器人行业系列报告（四）

分析师：刘荆

E-mail:liujing@

SAC编号：S1760524020002

分析师：李瑶芝

E-mail:liyaozhi@

SAC编号：S1760524020001

核心观点

n旋转关节具有较高确定性，准直驱驱动器路线渐成旋转关节主流技术方案。旋转执行器通常由电机、减速器、编码器、传感器、驱动器、轴承等组成，与线性执行器相比，旋转执行器的控制算法相对简单，成本较线性执行器低，目前国内企业例如宇树、优必选等厂商发布的机器人多采用旋转