第三章线性系统的时域分析法之一.pptVIP

练习：时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）A.上升时间B.峰值时间C.调整时间D.最大超调量答案：D第94页，共146页，星期日，2025年，2月5日练习：设一阶系统的传函G(s)=7/(s+2)，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为（）A.7B.2C.7/2D.1/2答案：B第95页，共146页，星期日，2025年，2月5日练习：设一阶系统的传函G(s)=2/(s+1)，且容许误差为5%，则其调整时间为（）A.1B.2C.3D.4答案：C第96页，共146页，星期日，2025年，2月5日练习：已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（）A.0.6B.0.707C.0D.1答案：C第97页，共146页，星期日，2025年，2月5日四、初始条件不为零的二阶系统的响应过程*零输入响应零状态响应第98页，共146页，星期日，2025年，2月5日四、初始条件不为零的二阶系统的响应过程*第99页，共146页，星期日，2025年，2月5日校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满足指标要求。五、控制系统的校正问题*第100页，共146页，星期日，2025年，2月5日 ry1.串联校正校正方式：串联校正，反馈校正，复合校正第101页，共146页，星期日，2025年，2月5日 1)比例控制当特征方程为：当第102页，共146页，星期日，2025年，2月5日 1)比例控制当特征方程为：当当变大，变小，系统的响应快，但是也变小，振荡加剧续：结论：第103页，共146页，星期日，2025年，2月5日比例控制特点：依据“偏差的大小”来进行控制。它的输出变化与输入偏差的大小成比例。控制及时，但是有余差。比例作用太强时，会引起振荡甚至不稳定。第104页，共146页，星期日，2025年，2月5日2)积分控制（积分校正）设特征方程：显然系统不稳定num=1;den=[1,1,0,1];step(num,den)第105页，共146页，星期日，2025年，2月5日2)积分控制如果，特征方程第106页，共146页，星期日，2025年，2月5日不加积分的特征方程为：优点-对克服静差有利可以通过调整，使系统具有希望的特征，与不加积分比较，系统响应变慢缺点-系统变慢，甚至于不稳定可见加积分第107页，共146页，星期日，2025年，2月5日积分控制特点：它依据“偏差是否存在”来进行控制。它的输出变化与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完全消失，积分作用才停止。所以积分控制能消除余差，但积分控制缓慢，动态偏差大，控制时间长。用积分时间Ｔi表示其作用的强弱，Ｔi越小，积分作用越强。积分作用太强时，也易引起振荡。第108页，共146页，星期日，2025年，2月5日3)比例加积分控制，设 第109页，共146页，星期日，2025年，2月5日 2）使响应可达到非振荡状态且不长，（不加比例积分：）比例加积分控制：1）有积分对克服静态误差有利第110页，共146页，星期日，2025年，2月5日4)比例加微分控制控制信号第111页，共146页，星期日，2025年，2月5日 控制信号微分作用只在信号发生变化时才起作用。无微分作用只要y(t)1,e(t)0,就产生使y(t)增大的控制作用，当时，y(t)还在增加，会出现过头现象，加了微分作用在t=时为零，在这段时间内，抑制的增加，好像在车辆到达目标之前，提前制动一样。4)比例加微分控制第112页，共146页，星期日，2025年，2月5日可见，比例－微分控制不改变自然振荡频率和开环增益，但增大阻尼比，以抑制振荡。比例－微分控制相当于增加了一个零点，故称为有零点的二阶系统。R(s)(-)C(s)Go(s)Tds+1K=?n/2ζ第113页，