基于Arduino简易机械手控制系统设计.pdfVIP

简单机械手

简单机械手，是用一个arduino主控加上一个机械手和一个传感器组成的最小工业机器

人零件之一，可从中学到机器人传感器和动作的组合，通过编写代码控制机械手取物的时机、速度

和角度。

•具有1个自由度：使用1个数字伺服马达，马达重量：56g，尺寸40×20

×46mm，扭力14kg.cm（7.4v），最快速度0.18秒/60度；

•模仿工业机器手结构

以下是简单机械手的程序说明：

//简单机械手

//上电后，机械手初始化为松开状态，逐渐加紧，如果有货物触发触碰开关，机械手停止在

当前位置；

//等待6秒后，机械手松开，回到初始位置。如果没有夹到东西，机械手夹到最小，机械手

松开，回到初始位置。

//触碰传感器连第3接口，机械手舵机连第6接口。

#includeServo.h//舵机的函数库

intKEY=3;//定义触碰开关引脚

Servomyservo;//定义舵量

intpos=85;//机械手舵机初始化85度

intval=0;//触碰开关状态值

voidsetup()

{

myservo.attach(6);//初始化使用第6个引脚

myservo.write(pos);//先让舵机回归90°点

pinMode(KEY,INPUT);//引脚输入设定

}

voidloop()

{

val=digitalRead(KEY);//把第3接口的值赋给val

myservo.write(pos);//下角度指令给舵机

if(val==HIGH)//当机械手是松开状态

{

//机械手加紧，如果有货物触发触碰开关，机械手停止在当前位置货物

for(;pos20;pos--)

{

val=digitalRead(KEY);

if(val==HIGH)

{

myservo.write(pos);//下角度指令给舵机

delay(50);//等待50ms（为舵机每移动一个角度单位时所需的时

间，以此来控制舵机移动的速度）

}

elsebreak;

}

//没有夹到东西，机械手松开，回到初始位置。

if(pos==20)

{

for(;pos85;pos++)

{

myservo.write(pos);//下角度指令给舵机

delay(10);//等待15ms

}

}

}

else//当机械手是货物的状态

{

delay(6000);//等待6s

for(;pos85;pos++)//机械手松开，回到初始位置。

{

myservo.write(pos);//下角度指令给舵机

delay(10);//等待15ms

}

}

}