机械手臂DH模型与正运动学.pdfVIP

机械的DH模型与正学解

Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种

非常简单的方法，可用于任何机器人构型，也可用于表示在任何坐标中的变换。

1955年，Denavit和Hartenberg在“ASMEJournalofAppliedMechanics”

了一篇，后来利用这篇来对机器人进行表示和建模，并导出了它们

的方程，这已成为表示机器人和对机器人进行建模的方法。

1.DH模型的基本思想

假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些关节可能是滑动（线性）的或旋

转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。连杆也可以是任

意的长度（包括零），它可能被弯曲或，也可能位于任意平面上。所以任何

一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。当然，在我们的

机械上，关节一般是旋转的。

首先给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节

（一个坐标到下一个坐标）来进行变换的步骤。如果从基座到第一个关节，再从

第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节和末端执行器的所有变换结合起

来，就得到了机器人的总变换矩阵。

DH模型通过限制原点位置和X轴的方向，人为减少了两个自由度，因此它

只需要用四个参数即可表达关节之间原本是六自由度的坐标变换。DH选的四个

参数都有非常明确的含义：

linklength（连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节

的平移轴）之间的公共法线长度。

linktwist（连杆扭转）：一个关节的轴相对于另一个关节的轴绕它们的公

共法线旋转的角度。

linkoffset（连杆偏移）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一

个关节的公共法线沿这个关节轴的距离。

jointangle（关节转角）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一

个关节的公共法线绕这个关节轴的转角。

下面的图1是两个典型的机器人关节，虽然这种关节和连杆并不一定与任何实

际机器人的关节或连杆相似，但是它们非常常见，且能很容易的表示实际机器人

的任何关节。仔细看一下更有利于对DH模型的理解。

图1DH模型参数说明

确定坐标系，一般有以下几个步骤：

为了用D-H表示法对机器人建模，第一件事就是为每个关节指定一个本地的参

考坐标系。因此，对于每个关节，都必须指定一个Z轴和X轴。

指定Z轴，如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向。绕Z轴的

旋转角是关节变量;如果关节是滑动的，Z轴为沿直线的方向。沿Z轴的连

杆长度d是关节变量。

指定X轴，当两关节不平行或相交时，z轴通常是斜线，但总有一条距离最

短的公垂线，它正交于任意两条斜线。在公垂线方向上定义本地参考坐标系的x

轴。如果a表示Z与Z之间的公垂线，则X的方向将沿a。

nn−1nnn

也有特殊情况，两关节Z轴平行，就会有无数条公垂线，此时可挑选与前一

关节的公垂线共线的一条，可简化模型；两关节Z轴相交，它们之间没有公垂线

（或者说公垂线距离为零）。这时可将垂直于两条轴线构成的平面的直线定义为

X轴（相当于选取两条Z轴的叉积方向作为X轴），可简化模型。

给每个关节都附上单独的坐标系，如下图所示。

图2舵机版机械

确定坐标系以后，我们可以用更简洁的方法来表示上面很绕口的四个参数：

Linklengtha:distanceof(z,z)alongx

i−1i−1ii−1

Linktwist:angleof(z,z)abotx