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2025无人驾驶配送机器人路径规划技术模拟考试试题及解析

一、单项选择题（每题3分，共30分）

1.以下哪种算法不属于传统的路径规划算法？

A.A算法

B.遗传算法

C.Dijkstra算法

D.人工势场法

答案：B

解析：传统的路径规划算法主要有A算法、Dijkstra算法、人工势场法等。遗传算法属于智能优化算法，它是模拟生物进化过程的一种优化方法，并非传统意义上的路径规划算法。A算法结合了Dijkstra算法的最优性和贪心最佳优先搜索算法的高效性；Dijkstra算法用于在图中寻找最短路径；人工势场法是通过构造引力和斥力场来引导机器人运动。

2.在A算法中，评估函数$f(n)=g(n)+h(n)$，其中$g(n)$表示：

A.从起点到节点$n$的实际代价

B.从节点$n$到目标节点的估计代价

C.从起点到目标节点的总代价

D.节点$n$的启发式代价

答案：A

解析：在A算法的评估函数$f(n)=g(n)+h(n)$中，$g(n)$代表从起点到节点$n$的实际代价，通常是已经走过的路径长度；$h(n)$是从节点$n$到目标节点的估计代价，是一种启发式信息；$f(n)$是从起点经过节点$n$到目标节点的总代价估计值。

3.人工势场法中，目标点对机器人产生的是：

A.斥力

B.引力

C.摩擦力

D.无作用力

答案：B

解析：在人工势场法里，目标点会对机器人产生引力，引导机器人朝着目标点运动；而障碍物会对机器人产生斥力，避免机器人与障碍物碰撞。摩擦力在人工势场法的基本模型中一般不考虑。

4.路径规划中的全局规划和局部规划的主要区别在于：

A.全局规划基于地图，局部规划不基于地图

B.全局规划考虑全局信息，局部规划考虑局部信息

C.全局规划速度快，局部规划速度慢

D.全局规划适用于静态环境，局部规划适用于动态环境

答案：B

解析：全局规划和局部规划的核心区别在于所依据的信息范围。全局规划是基于全局地图信息，考虑整个环境的布局来规划路径；局部规划则是根据机器人当前感知到的局部环境信息来实时调整路径。虽然全局规划常用于静态环境，局部规划常用于动态环境，但这不是主要区别。全局规划通常需要更多的计算资源和时间，速度不一定快；局部规划也可以基于局部地图进行。

5.当机器人在路径规划中遇到U型障碍物时，人工势场法可能会出现的问题是：

A.机器人无法到达目标点

B.机器人会快速绕过障碍物

C.机器人会在障碍物附近震荡

D.机器人会直接穿过障碍物

答案：C

解析：在遇到U型障碍物时，人工势场法可能会使机器人陷入局部极小值点，导致机器人在障碍物附近来回震荡，无法继续朝着目标点前进。因为在U型障碍物内部，引力和斥力的合力可能会使机器人处于一种平衡状态，但并非是朝着目标点的有效路径。机器人不会直接穿过障碍物，也不一定能快速绕过障碍物，且不一定无法到达目标点，只是可能会出现震荡问题。

6.以下哪种地图表示方法最适合用于路径规划？

A.栅格地图

B.拓扑地图

C.特征地图

D.图像地图

答案：A

解析：栅格地图将环境划分为一个个小的网格单元，每个单元表示环境中的一个小区域，有障碍物或无障碍物，这种表示方法简单直观，易于实现路径规划算法，如A算法、Dijkstra算法等都可以在栅格地图上方便地运行。拓扑地图主要用于表示环境的拓扑结构，对于具体的路径规划细节支持不足；特征地图侧重于提取环境中的特征，不太适合直接用于路径规划；图像地图虽然包含丰富的信息，但处理起来较为复杂，不便于路径规划算法的应用。

7.在遗传算法中，以下哪个操作不属于基本操作？

A.选择

B.交叉

C.变异

D.合并

答案：D

解析：遗传算法的基本操作包括选择、交叉和变异。选择操作是根据个体的适应度值选择优良个体进入下一代；交叉操作是将选中的个体进行基因交换，产生新的个体；变异操作是对个体的某些基因进行随机改变，增加种群的多样性。合并不是遗传算法的基本操作。

8.路径规划中的平滑处理主要是为了：

A.减少路径长度

B.提高路径的安全性

C.使机器人运动更流畅

D.降低路径规划的复杂度

答案：C

解析：路径规划中的平滑处理主要目的是使机器人的运动轨迹更加流畅，避免出现尖锐的转角，减少机器人在运动过程中的震动和能量消耗。平滑处理不一定能减少路径长度，也不一定能直接提高路径的安全性，更不会降低路径规划的复杂度，反而可能会增加一定的计算量。

9.对于Dijkstra算法，以下说法正确的是：

A.它是一种启发式搜索算法

B.它可以处理负权边的图

C.它能找到图中从起点到所有节点的最短路径

D.它的时间复杂度是$O(n)$

答案：C

解析：Dijkstra算法是一种经典的