巷道形变轻量化点云扫描装备研制与应用分析.pdfVIP

第53卷第8期煤炭科学技术Vol.53No.8

2025年8月CoalScienceandTechnologyAug.2025

陈登红，庞宁，邱宇，等.巷道形变轻量化点云扫描装备研制与应用分析[J].煤炭科学技术，2025，53（8）：

141−155.

CHENDenghong，PANGNing，QIUYu，etal.Developmentandapplicationanalysisoflightweightpointcloud

scanningequipmentforroadwaydeformation[J].CoalScienceandTechnology，2025，53（8）：141−155.

陈登红，男，安徽潜山人，教授，博士生导师，博士。安徽理工大学矿业工程学院副院长。主要从事深井巷

道强矿压控制、煤基固废充填开采、低功率微波辅助破岩等方向研究，在深井高水平应力巷道围岩稳定性

控制方面出版专著1部，提出了复杂条件巷道围岩位移三维智能扫描、支护全断面全周期矿压显现监测与

时空危险区域控制理念及协调控制对策，先后主持国家基金2项，主持参与纵横向科研项目20余项，第一

作者发表论文40余篇，获省部级科技奖励8项，授权专利20余项。先后获评“全国煤炭青年科技奖”“安

徽省高校高端人才引育行动青年拔尖人才青年学者”“全国高校矿业石油安全工程领域青年科技人才奖”

“全国煤炭青年五四奖章提名奖”。

巷道形变轻量化点云扫描装备研制与应用分析

1,21,234123

陈登红，庞宁，邱宇，马言，封居强，何阳，聂闻

（1.安徽理工大学深部煤炭安全开采与环境保护全国重点实验室,安徽淮南232001；2.安徽理工大学矿业工程学院,安徽淮南232001；3.金属矿

山安全与健康国家重点实验室,安徽马鞍山243000；4.皖北煤电集团有限责任公司,安徽宿州234000）

摘要：针对地下工程三维形变监测领域的双重技术瓶颈，围绕轻量化扫描装备高效采集，低重叠点

云配准算法优化展开研究。设计一种集成式矿用头盔智能扫描装备，采用多传感器融合技术，实现

井下环境的精准定位与快速建模；采用一种分块导向的低重叠点云配准算法，经匹配金字塔网络

(MatchingPyramidNetwork，MPN)提升点对精度，并融合一致性判断模块，维持各层点对关联稳定

性，获取高质量的点对集合。以山西省恒昇煤业9303孤岛工作面回风巷为应用场景，开展多维空间

的数据采集、配准与形变监测研究。结果表明：160m复杂巷道环境实践中，装备完成全域数据采集

共耗时10.8min，最大高度和宽度测量误差分别为6、5mm，数据模型与平面场景的重叠率介于

98.1%～99.6%，展现出较强的工况适应性与实时建图性能，可较高精度复现巷道表面形貌特征。含

噪声对齐任务中，配准网络有效滤除了非重叠区域的伪匹配点对，均方根误差和运行时长仅分别增

加8.09%和0.26s，可高效处理因点云残缺与动态形变导致的位姿估计漂移问题，在非结构化巷道场

景中实现鲁棒匹