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自动驾驶系统的感知规划控制闭环中AUTOML协同优化机制研究1

自动驾驶系统的感知规划控制闭环中AutoML协同优化机

制研究

1.自动驾驶系统闭环架构

1.1感知模块功能

自动驾驶系统的感知模块是整个系统的基础，其主要功能是通过各种传感器获取

车辆周围环境的信息。这些传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波传感器

等，它们能够提供车辆周围物体的形状、距离、速度和类别等信息。感知模块的准确性

直接影响到自动驾驶系统的安全性和可靠性。

•传感器融合技术：现代自动驾驶系统通常采用多传感器融合技术，将不同传感器

获取的数据进行整合，以提高感知的准确性和鲁棒性。例如，激光雷达能够提供

高精度的三维环境信息，而摄像头则能够识别物体的类别和颜色。通过融合这两

种传感器的数据，系统可以更准确地识别道路上的行人、车辆和障碍物。

•数据预处理：感知模块获取的原始数据通常包含噪声和冗余信息，需要进行预处

理。例如，对摄像头图像进行去噪、增强和分割处理，以便提取出有用的特征信

息。数据预处理能够提高后续感知算法的效率和准确性。

•目标检测与跟踪：感知模块的核心任务之一是目标检测与跟踪。通过深度学习算

法，如卷积神经网络（CNN），系统能够识别和定位道路上的行人、车辆、交通标

志等目标，并实时跟踪它们的运动轨迹。目标检测与跟踪的准确率和实时性是衡

量感知模块性能的重要指标。目前，先进的感知系统的目标检测准确率可以达到

95%以上，跟踪精度在厘米级别。

•环境建模：感知模块还需要对车辆周围的环境进行建模，生成高精度的环境地图。

环境地图不仅包括道路的几何信息，还包括交通标志、信号灯、车道线等语义信

息。环境建模为规划模块提供了重要的参考依据，帮助车辆更好地理解周围环境，

做出合理的规划决策。

1.2规划模块作用

规划模块是自动驾驶系统的核心部分，其主要作用是根据感知模块提供的环境信

息和车辆的当前状态，制定出合理的行驶路径和行为决策。规划模块通常分为全局规划

和局部规划两个部分。

1.自动驾驶系统闭环架构2

•全局规划：全局规划的任务是根据车辆的起点和终点，结合高精度地图和交通规

则，生成一条全局最优路径。全局规划考虑的因素包括道路的通行性、交通拥堵

情况、限速信息等。例如，通过分析交通流量数据，系统可以选择一条通行时间

最短的路径，提高行驶效率。全局规划的结果通常是一条离散的路径点序列，为

局部规划提供参考。

•局部规划：局部规划的任务是在车辆的局部区域内，根据感知模块提供的实时环

境信息，对全局规划的路径进行调整和优化。局部规划需要考虑车辆的动态特性、

周围车辆和行人的运动状态等因素。例如，当检测到前方有障碍物或车辆时，局

部规划需要及时调整车辆的行驶方向和速度，避免碰撞。局部规划的结果是车辆

的实时行驶轨迹和速度曲线，直接指导控制模块的执行。

•行为决策：规划模块还需要进行行为决策，如超车、变道、停车等。行为决策的

制定需要综合考虑车辆的安全性、舒适性和效率。例如，在超车时，系统需要判

断前方车辆的速度、距离和周围交通环境，确保超车过程的安全性。行为决策的

正确性和及时性对自动驾驶系统的性能至关重要。

•多目标优化：规划模块是一个多目标优化问题，需要在安全性、舒适性和效率之

间进行权衡。例如，为了提高安全性，系统可能会选择较低的速度行驶，但这可

能会降低行驶效率。通过建立多目标优化模型，如基于权重的加权求和法或基于

帕累托最优的多目标优化算法，系统可以在不同的目标之间进行平衡，找到最优

的规划方案。

1.3控制模块实现

控制模块是自动驾驶系统的执行部分，其主要任务是根据规划模块生成的行驶轨

迹和速度曲线，精确控制车辆的转向、加速和制动，使车辆按照预定的路径行驶。控制

模块的性能直接影响到车辆的驾驶稳定性和安全性。

•纵向控制：纵向控制主