工业过程控制及自动化仪表实验1.docVIP

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北京联合大学

实验报告

课程（项目）名称：实验一被控过程的动态特性及PID调节器特性

学院：自动化学院专业：电气工程与自动化

班级：0910030101学号：2009100301126

姓名：林驷淇成绩：

2012年

一、任务与目的

了解Matlab的实验环境；

掌握Matlab创建模型的方法；

理解过程特征参数变化对其动态特性的影响；

理解PID调节器参数对其特性的影响。

二、实验条件

Matlab7.0仿真软件

三、实验内容

1、观察下述8种对象模型的阶跃响应曲线；

=1\*GB2⑴一阶惯性：K/(Ts+1)；=5\*GB2⑸一阶惯性加滞后：Ke-τs/(Ts+1)；

=2\*GB2⑵二阶惯性：K/[(T1s+1)(T2s+1)]；=6\*GB2⑹二阶惯性加滞后：Ke-τs/[(T1s+1)(T2s+1)]；

=3\*GB2⑶积分环节：1/Tas；=7\*GB2⑺积分加纯滞后：e-τs/Tas；

=4\*GB2⑷一阶惯性加积分：1/Tas(Ts+1)；=8\*GB2⑻积分一阶惯性加纯滞后：e-τs/Tas（Ts+1）；

2、观察参数改变后对过程输出曲线的影响；

3、创建PID调节器模型，观察各种调节规律的输出曲线；

4、观察PID参数改变后对其输出曲线的影响；

5、打印所有输出曲线图形并注明各参数值；

四、实验步骤

1、打开simulink工具箱

2、按照实验指导书要求，建立起相应模型

3、绘制输出曲线

4、分析现象

五、现象分析

1、一阶惯性环节、二阶惯性环节、积分环节、一阶惯性加积分环节分析

接线图：

对应输出曲线：

图1-3

图中紫色曲线代表一阶惯性环节、绿色曲线代表二阶惯性环节、红色代表积分惯性环节、蓝色代表一阶惯性加积分环节。

分析：同图1-1比较，可以发现一阶惯性环节和二阶惯性环节的终值变小，积分惯性环节和一阶惯性加积分环节的发散时间加快。

4、改变参数值后，带有滞后的一阶惯性环节、二阶惯性环节、积分环节、一阶惯性加积分环节分析

接线图：

对应输出曲线：

图1-4

分析：同图1-2比较后可看出，其分析结果同图1-1与图1-3比较后结果相同

创建PID调节器模型

在simulink工具箱中分别将比例增益模块、积分模块以及微分模块并联，形成PID模块，加入输入输出模块，即可观察到PID调节器模型对应的输出曲线。

接线图：

对应输出曲线：

图1-5

改变PID参数后观察曲线

连接图：

对应输出曲线：

图1-6

分析：加强微分作用后，曲线的超调时间缩短，冲击作用加强；加强比例作用后，系统的稳定值增加。

六、结论

通过此次实验，可以得出以下结论：

1、再加入延时后，系统的输出响应会相应的推迟；

2、当系统为多容环节时，输出会有容积滞后现象；

3、当加入积分环节后，系统会由有自衡能力变成无自衡能力系统；换言之，积分环节影响系统稳定性；

4、当积分时间常熟越大时，系统稳定性越低，发散时间越快；

5、一阶惯性环节时间常数越大，系统终值越小；

6、比例作用加强，系统的终值增加；

7、微分作用加强，系统超调时间减小。

七、评语