第3章 时域分析法.pptVIP

欠阻尼二阶系统的ts取sin项为±1，则h(t)=1±e-ξωnt取误差带为△=±0.05,则有e-ξωnt=0.05由此解出ts=ln20/√1-ξ2ξωn≈ξωn3.53.5二阶系统的时域指标第29页，共48页，星期日，2025年，2月5日K(t)=Ae-at零极点分布图：Φ(s)=传递函数：AS+a0-aj0运动模态13.5二阶系统的时域指标第30页，共48页，星期日，2025年，2月5日K(t)=Asin(bt+α)零极点分布图：tΦ(s)=传递函数：A1s+B1S2+b2运动模态30jb03.5二阶系统的时域指标第31页，共48页，星期日，2025年，2月5日K(t)=Aeatsin(bt+α)零极点分布图：tΦ(s)=传递函数：A1s+B1(S-a)2+b20ajb0运动模态43.5二阶系统的时域指标第32页，共48页，星期日，2025年，2月5日K(t)=Aeat零极点分布图：tΦ(s)=传递函数：AS-a0aj0运动模态53.5二阶系统的时域指标第33页，共48页，星期日，2025年，2月5日运动模态总结j0j0j0j0j03.5二阶系统的时域指标第34页，共48页，星期日，2025年，2月5日第1页，共48页，星期日，2025年，2月5日3.1自动控制系统时域响应的基本概念1典型输入信号第2页，共48页，星期日，2025年，2月5日2瞬态响应指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称动态过程或过渡过程。瞬态响应可以提供关于系统稳定性、响应速度及阻尼情况等信息。3稳态响应指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。稳态响应又称稳态过程。稳态响应可以提供系统有关稳态误差的信息。3.1自动控制系统时域响应的基本概念第3页，共48页，星期日，2025年，2月5日4稳定性若控制系统在初始条件或扰动影响下，其瞬态响应随着时间的推移而逐渐衰减并趋于零，则称系统稳定；反之，不稳定。控制系统能在实际中应用，其首要条件是保证系统具有稳定性。不稳定的控制系统，当受到外界或其内部一些因素的扰动，如负载或电源的波动，系统的变化等，就会使系统的输出量越来越偏离其平衡状态，即使扰动因素消失，也不可能再恢复到原平衡状态。控制系统的稳定性取决于系统本身的结构和参数，与外加信号无关。3.1自动控制系统时域响应的基本概念第4页，共48页，星期日，2025年，2月5日5误差和稳态误差控制系统在输入信号的作用下，其输出量中包含瞬态分量和稳态分量两个分量。对于稳定的系统，瞬态分量随时间的推移而逐渐消失，稳态分量则从输入信号加入的瞬时起就始终存在，其表现方式就是稳态响应。稳态响应反映了控制系统跟踪输入信号或抑制扰动信号的能力和精度。这种能力或精度称为系统的稳态性能。一个系统的稳态性能是以系统响应某些典型输入信号时的稳态误差来评价的。3.1自动控制系统时域响应的基本概念第5页，共48页，星期日，2025年，2月5日第3章线性系统的时域分析3.1自动控制系统时域响应的基本概念3.2自动控制系统的稳定性和代数稳定判据3.3一阶系统的阶跃响应3.4二阶系统的阶跃响应3.5二阶系统的时域指标3.6高阶系统3.7误差分析第6页，共48页，星期日，2025年，2月5日3.2稳定性和代数稳定判据1稳定性定义（1）当系统受到有界输入作用时，输出也是有界的，称为有界输入有界输出稳定；（2）系统没有输入作用，仅在初始条件作用下输出能随时间趋于平衡状态，称为渐近稳定。系统在有界输入作用下稳定的充分必要条件是系统传递函数分母多项式的根具有负实部。第7页，共48页，星期日，2025年，2月5日2劳斯－胡维茨判据劳斯－胡维茨判据就是可以不用求系统特征根而可以判断系统特征根是否具有负实部的方法。3.2稳定性和代数稳定判据（1）劳斯判据一般地，系统特征