工业机械手的设计4.docVIP

郑州航空工业管理学院

学生姓名：

柳云飞

学号：

102201122

专业：

机械制造与自动化

设计(论文)题目：

机械臂设计

指导教师:尹欣

2011

年

12

月

07

日

1.机械臂的相关认识

机械臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

2.机械手的分类

机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“MechanicalHand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。

3.机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图1：

图1机械手机构组成

4.执行机构

（1）手部

手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。本设计所指的机械手为平面运动运送物料，不需要腕部的旋转，仅需开闭手指。

图2a直角坐标式b圆柱坐标式c球坐标式d多关节式

由以上叙述，根据设计题目为平动型工业机械手，所以选择为圆柱坐标式。而且平动不需要考虑腕部的回转，所以选择圆柱坐标式更合适。可以在最简单的结构下最合适的完成要求动作。

二机械手的手部设计

选择手抓的类型及夹紧装置

本设计是设计平动搬运机械手的设计，常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单,适于夹持平板方料,且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置,其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指,驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。

通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。

（2）手抓的原理图分析如下图3所示：

图3滑槽杠杆式手部结构、受力分析示意图

1——手指2——销轴3——杠杆

三机械手的臂部设计

手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括3个运动：伸缩、回转和升降。这里主要分析手臂的伸缩运动。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内的一点。一般来说臂部应该具备3个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩、左右回转、和升降运动。它的结构、工作范围、灵活性等直接影响到机械手的工作性能。

1.臂部设计的基本要求

（1）臂部应承载能力大、刚度好、自重轻

1）根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸。

2）提高支撑刚度和合理选择支撑点间的距离。

3）合理布置作用力的位置和方向。

4）注意简化结构。

5）提高配合精度。

（3）手臂动作应该灵活

为减少手臂运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件、导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死（自锁现象）。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。

总结：以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的、性能良好的机械手。

2.手臂的典型运动机构

（1）双导向杆手臂伸缩机构

（2）双