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XXX大学毕业设计（论文）

题目：工业机械手设计计算书

专业：13级机械设计制造及其自动化

年级：2013

学生姓名：

指导教师：

2015年5月2日

目录

摘要…………………1

1绪论……………………1

1.1研究目的及意义…………………1

1.2本课题研究内容………………2

2机械手的总体设计………3

2.1工业机械手的组成……………3

2.1.1执行机构……………………3

2.1.2驱动机构……………………4

2.1.3控制系统……………………4

2.2关节型机械手的主要技术参数…………4

2.3圆柱坐标式机械手运动简图………………5

3关节型机械手机械系统设计……………6

3.1手部………………………6

3.1.1夹紧力的计算……………………6

3.1.2夹紧缸驱动力计算………………7

3.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算……8

3.1.4夹紧缸的计算……………………10

3.2腕部………………………11

3.2.1腕部设计的基本要求……………11

3.2.2腕部回转力矩的计算……………12

3.2.3手腕回转缸的设计计算…………14

3.3臂部………………………15

3.3.1手臂伸缩液压缸…………………15

3.3.2手臂回转液压缸…………………23

4机械手的液压驱动系统…………………27

4.1程序控制机械手的液压系统……………27

4.2液压系统…………………27

4.2.1各液压缸的换压回路……………27

4.2.2调速方案…………28

4.2.3减速缓冲回路……………………29

4.3液压系统的合成…………29

5机械手的可编程控制……………………31

5.1输入输出触点的分配……………………31

5.1.1行程开关的分配…………………31

5.1.2手动按钮的分配…………………31

工业机械手的主要技术参数

1.抓重： 250N

2.自由度： 4个

3.坐标形式：圆柱坐标

4.手臂运动参数

运动名称

符号

行程范围

速度

伸缩

X

500mm

小于300mm/s

升降

Z

330mm

小于80mm/s

回转

ψ

0°~210°

小于70(°)/s

5.手腕参数

运动名称

符号

行程范围

速度

回转

ω

0°~180°

小于90(°)/s

6.手指夹持范围：棒料，直径65~85mm。

7.定位方式：点位控制

8.驱动方式：液压（中、低压系统）

9.定位精度：±3mm

10.控制方式：PLC控制

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