基于臂端点刚度建模与遥感阻抗控制主从操作优化方法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。德国汉堡

一种简化描述端点刚度及其在阻抗控制中的应用

ArashAjoudani、NikosG.Tsagarakis和AntonioBicchi

—在不确定环境中有效且稳定地执行操作任务，为了建立这样的接口，操作员所需的轨迹和阻

需要对从机器人的任务力和位置轨迹进行适当控制。为实现这抗fi剖面被综合为一个参考指令，并由柔顺的从机器人实

一目标，在阻抗控制中，通过主端计算出包含刚度和位置时实现。尽管在实现主动、或混合柔顺机器人系统的

轮廓的参考指令，并由柔顺的从机器人实时实现。这突显了对鲁棒且有效的交互性能方面，各类控制框架的研究成果和

人肢体刚度轮廓进行合适且计算高效的实时的必要性。在

持续改进不断涌现，但一个更大的问题仍有待解决，即主

此方向上，基于在神经控制中观察到的现象，即人臂

端刚度剖面的合适、实时且计算高效fi的建模仍需进一步

构型在末端刚度轮廓方向调整中的主要作用，以及肌肉共激活

在所有方向上任务刚度协调调节中的贡献，我们提出了一种新研fi究。

颖且计算高效的臂端点刚度行为模型。通过在肩部、肘部和腕

部水平放置三个标记点三角形，实现了对人臂学众所周知，人类会以不同的方式调节其肢体末端的

的实时。此外，利用主导拮抗肌对的肌肉活动定义了一个粘弹性特性。一种实现方式是通过作用于肢体的肌肉群共

共收缩指数。模型参数的校准和辨识通过实验完成，使用基于同收缩[7]。另式则是通过调节反fl射反馈的敏感

扰动的方法在不同构型及所选肌肉的共收缩水平下测量臂性[8]或对肢体构fi型进行选择性控制[9]。传统上，上述

端点刚度。本研究结果表明，所模型使主端能够分别通末端刚度调节机制的综合效应是通过对手施加位置

过构型和相关肌肉的共激活，自然地调节端点刚度主轴方

（力）扰动并测量恢复力（位移响应）曲fi线[10],[11]来

向及其体积，从而执行任务。

探索的。此类方法通常随后会进行离线后处理阶段以估计

阻抗参数。此类方法在多关节中动态阻抗曲fi线

估计中的应用已被广泛研究[12]。

尽管基于扰动的方法很受欢迎，但由于外部扰动会

I.引言干扰手部轨迹，其在实时应用中往往导致操作不便甚至

在非结构化或恶劣环境中操作物体和工具的需求推无法进行。因此，其他研究方向寻求一种更适合于实时

动了多种主从遥操作接口的发展：从最基本的单边位置应用的fi人机接口（HMI）[3],[13],[14]。在这方面，

型，到双边力反馈系统。尽管此类框架被广泛使用，但它由于肌肉激活、肌肉力和关节扭矩特性之间存在高度相

们被证实缺乏实现适当交互性能（如单边系统的柔和交互关性，大量相关文献利用肌电图（EMG）信号来实现手

和双边系统的稳定性）的关键要求。为了克服传统遥操作臂关节/末端刚度特性的实时fi。虽然在固定的fi

接口的局限性，阻抗控制的概念被提出，且已有构型fi下，由于EMG与末端刚度特性之间存性

多个交互场景验证了该控制理念的有效性[3],[4],，关系，这种建模较为直接fi，但在整个工作空间中进

并fi支[3],[5],[6]持行刚度估计则需要对肌肉骨骼系统进行复