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基于ICP算法的钢板桥梁多源点云配准分析

徐钦国，刘叶伟（安徽中铁工程技术有限公司，安徽合肥230041）

摘要：钢板桥梁的三维建模与结构分析需依托精确的多源点云配准技术。文章回顾了点云配准方法的研究背景，重点阐述了选代最近点

（ICP）算法的基本原理和计算步骤。通过三维激光雷达与低空摄影测量技术获取的点云数据，运用ICP算法对点云数据进行配准，试验结果证明

该方法能够有效处理钢板桥梁点云数据，配准残差均符合限差要求，为桥梁三维建模和结构分析提供了可靠的数据支持。

关键词：ICP算法；点云配准；桥梁数据采集；多源点云

中图分类号：U448.21文献标识码：ADOl:10.16330/ki.1007-7359.2025.11.46

文章编号：1007-7359(2025)11-0147-03

1引言测量系统等）或多次扫描的情况下。研究者们针对不同情况

三维激光扫描技术具有着非接触式、低人工依赖及高精开发了多种更具针对性的配准方法：

度等特点，被广泛应用于地形测量、无人机摄影测量、变形监2.1基于特征的匹配方法交通工程研究与应用

测等诸多领域。然而，在实际应用过程中，受限于仪器自身特该类方法避免了直接处理海量的原始点，转而识别并提

点、目标物体几何结构的复杂性的限制，通常需多次从不同视取点云中具有显著区分度的局部或全局几何特征。常见的特

角进行扫描以获取完整的表面数据。为了构建大规模点云征类型包括边缘、角点、平面、法线特征、关键点及基于这些特

数据三维模型，需把不同视角所测量得到的点云数据统一到征构建的描述子。通过匹配的特征点对，求解最优的刚体变

同一个坐标系，并合并多余点云，即点云配准2)。此外，基于低换参数，完成点云间的坐标对齐。

2.2将点云配准视为一个概率估计问题

空摄影测量获取的影像数据，也可借助近景摄影测量三维建

利用概率模型来描述点云之间的关系，如高斯混合模型

模软件生成点云。无论是源自三维激光扫描还是低空摄影测

等，通过优化概率模型的参数来实现点云的配准。

量，点云数据的配准精度与效率，均对最终三维模型的质量具

有决定性影响。2.3基于深度学习的配准方法

这是近年来快速发展的方向，借助卷积神经网络等深度

学习模型，自动学习点云的特征表示，然后进行特征匹配和配

2点云数据配准

准。这种方法在处理大规模点云和复杂场景时具有较好的

点云数据配准是将不同视角、不同时刻或者不同传感器

效果。

获取的点云数据，通过一定的算法和方法，对齐到同一个坐标

系上的过程。配准的核心目标是通过刚体变换，使两个点集

3送代最近点算法ICP

中的对应点在空间中尽可能重合。然而，配准的难点在于如

1992年Besl和Mckayl5]提出了一种基于四元数的点集间

何确定两个点集之间的对应关系，即如何找到同一物体表面

上的匹配点对4。的配准算法，通过搜索原点云与目标点云中同名点云通过牛

顿迭代提高配准精度，被认为是最具代表性的迭代算法之一。

从数学角度来看，点云配准可以解释为：定义两个点云集