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基于神经网络PID控制的两轮自平衡小车研究

一、研究背景

在科技飞速发展的当下，移动机器人领域呈现出蓬勃的发展态势，两轮自平衡小车作为其中的典型代表，凭借其结构紧凑、运动灵活等独特优势，在智能家居、仓储物流、教育科研等众多领域展现出了广阔的应用前景。

两轮自平衡小车的工作原理是通过两个驱动轮来实现自身的平衡、前进、后退以及转向等动作。然而，它是一个典型的非线性、强耦合、欠驱动系统，这使得对其进行精确控制极具挑战性。传统的控制方法，如常规PID控制，在面对系统参数变化和外部干扰时，往往难以取得理想的控制效果，控制精度和鲁棒性有待提高。

神经网络具有强大的非线性映射能力、自学习和自适应能力