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汽车四轮转向鲁棒控制：方法、挑战与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车工业的迅猛发展以及人们对出行品质和安全需求的不断攀升，汽车操控稳定性的主动控制已成为国际汽车技术研究的核心热点之一。在高速公路日益发达、车辆行驶速度不断提高且车流愈发密集的当下，交通事故的发生风险呈上升趋势，这使得人们对车辆行驶稳定性和安全性的要求愈发严苛。与此同时，汽车保有量的持续增加导致道路愈发拥挤，进而对汽车的机动性能提出了更高要求。

四轮转向（FourWheelSteering，4WS）技术作为一项能够显著提升汽车操控性与行驶稳定性的先进技术，近年来得到了广泛关注和深入研究。相较于传统的两轮转向技术，四轮转向技术能够使四个车轮同时参与转向动作，从而有效改善汽车的转向特性。在低速行驶时，如泊车或在狭窄道路转弯的场景中，四轮转向系统可通过控制后轮与前轮反向转动，大幅减小车辆的转弯半径，显著提升车辆的机动灵活性，使驾驶者能够更加轻松、便捷地操控车辆，提升驾驶体验。而在高速行驶时，后轮与前轮同向转动，能增强车辆的行驶稳定性，使车辆在高速变道、超车等操作时更加平稳，有效降低车辆侧翻、失控等危险情况的发生概率。此外，四轮转向技术还能够加速车辆的侧向响应，使车辆更快速地响应驾驶指令，提高驾驶员的操控反应速度，进一步保障行车安全。

然而，车辆在实际行驶过程中会受到诸多复杂因素的影响。路面条件的多样性，如干燥、潮湿、冰雪等不同路面状况，会导致轮胎与路面之间的附着系数发生显著变化，进而影响车辆的操控性能。侧向风力的干扰也不容忽视，尤其是在高速行驶或恶劣天气条件下，侧向风力可能会对车辆的行驶方向产生较大影响，增加车辆失控的风险。此外，在控制建模过程中，由于车辆系统的复杂性，不可避免地存在未建模不确定性因素，例如车辆零部件的制造误差、装配误差以及长期使用后的磨损等，都可能导致车辆实际动力学特性与模型预测存在偏差。同时，车辆在行驶过程中，其自身参数也会发生变化，如轮胎气压的变化、车辆载荷的改变等，这些参数扰动同样会影响车辆的稳定性和操控性能。

为了确保车辆在各种复杂工况下都能保持良好的操控稳定性，鲁棒控制方法应运而生。鲁棒控制的核心目标是设计一种控制器，使得系统在面对不确定性因素和外界干扰时，仍能保持稳定运行，并尽可能接近理想的性能指标。在四轮转向系统中应用鲁棒控制方法，能够使车辆在不同路面条件、外界干扰以及参数变化的情况下，依然保持稳定的行驶状态，有效抑制外界干扰对车辆性能的影响，确保车辆按照驾驶员的意图准确行驶，极大地提高了车辆的行驶安全性和操控稳定性。因此，研究四轮转向鲁棒控制方法对于提升汽车性能、保障行车安全具有重要的现实意义和广阔的应用前景。

1.2国内外研究现状

四轮转向技术的研究始于二十世纪八十年代，日本和美国的学者率先对四轮转向汽车从结构设计、前后轮控制方法到应用前景等方面展开了深入研究。进入九十年代，随着控制理论和计算机技术的飞速发展，众多学者提出了各种先进的控制策略及复杂的模型，推动了四轮转向技术的不断进步。

美国学者Sanche-Z.N.E.等人采用符号方法，对装备四轮转向系统的非线性低自由度公路车辆模型的响应进行了详细分析。该方法通过建立精确的数学模型，深入研究车辆在不同工况下的动态响应，为评价汽车动态稳定性提供了科学的规则，同时也为车辆的优化设计提供了重要依据，显著提高了车辆的设计过程。希腊学者SpentzasK.N.、AlkhazaliI.等人引入MagicFormula轮胎模型，建立了以侧向速度、侧倾角速度和横摆角速度为自变量的三自由度四轮转向汽车动力学模型，并将该模型与传统的二自由度模型的开环评价指标进行了全面比较。通过对比分析，他们深入了解了不同模型的优缺点，为后续研究提供了更准确的模型选择和理论基础。日本学者wangyuqing等人设计了一种综合控制系统，该系统能够在轮胎进入高非线性区域时，利用系统参数识别的信息对前、后轮的转角以及侧偏力矩进行最优控制，使车辆保持良好的性能，以适应变化路面和其他不确定条件。通过仿真验证，该控制系统在复杂路况下表现出了卓越的性能，有效提高了四轮转向车辆的操控稳定性和安全性。

在国内，四轮转向技术的研究也取得了丰硕的成果。许多科研机构和高校围绕四轮转向系统的动力学建模、控制策略设计以及实验验证等方面展开了深入研究。一些研究团队通过建立精确的车辆动力学模型，结合现代控制理论，提出了一系列鲁棒控制策略，如滑模控制、H∞控制、模型预测控制等，并通过仿真和实验对这些控制策略的有效性进行了验证。部分研究成果已在实际车辆中得到应用，为提高我国汽车的操控性能和安全性做出了重要贡献。

然而，目前四轮转向鲁棒控制领域仍存在一些亟待解决的问题。一方面，虽然现有的控制策略在一定