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孙守政,靳子昂,李新宇,等.集成式机器人自动铺丝系统设计及CAM软件开发[J].航空制造技术,2025,68(4):46–52.

SUNShouzheng,JINZiang,LIXinyu,etal.DesignofintegratedroboticautomatedfiberplacementsystemandCAM

softwaredevelopment[J].AeronauticalManufacturingTechnology,2025,68(4):46–52.

集成式机器人自动铺丝系统设计及CAM

软件开发*

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孙守政，靳子昂，李新宇，刘明宇，赵志远，韩振宇，富宏亚

（1.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨150001；

2.上海航天精密机械研究所，上海201600）

[摘要]为满足航空航天制造业对复合材料构件日益增长的需求，本文针对复合材料自动化成型这一问题，设计了

集成式机器人自动铺丝系统及其配套的CAM软件。其中铺丝头和纱架采用一体化设计，有效减小设备总体积并缩

短传纱路径。对核心部件铺丝头开展设计，使其具备剪切、重送、夹紧、加热和施压机构功能。基于C++语言、Qt框架、

OpenCASCADE和OpenGL开发了自主可控的自动铺丝CAM软件，将显示交互、轨迹规划、铺层分析和运动仿真等

功能集成在一起，大大提高了软件的使用性和操作效率。最后通过曲面自动铺丝试验进行验证，结果表明，本文设计

的机器人自动铺丝系统及其CAM软件能够保证铺放的准确性、稳定性和可靠性。

关键词：自动铺丝；CAM软件；复合材料成型；机构设计；轨迹规划

DOI:10.16080/j.issn1671-833x.2025.04.046

碳纤维增强复合材料具有高比强关于自动铺丝系统的研发，目

度、比刚度、抗疲劳、耐腐蚀和性能可前欧美发达国家已经实现了功能稳

设计等优点，被广泛应用于运载火箭、定的商业化产品。例如法国Coriolis

[1–3]

卫星和飞机等航空航天的结构件。公司采用模块化设计的C5型铺丝

传统用于碳纤维复合材料成型的方机，通过模块扩展可进行20mm×

[6]

式主要有手铺、真空袋、热压罐和热38.1mm丝束的铺放；C1型远距

[4]

模压等，但是这些方法存在成型效离走纱铺丝机不仅能显著提高纱线

率低、良品率低、可重复性差、构件尺数量，而且实现铺丝头不转向来回

[7]

寸受限等缺点。随后出现的纤维缠往复铺放。美国Ingersoll公司开