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多传感器融合环境下智能车轨迹跟踪控制的鲁棒性算法设计与性能提升1

多传感器融合环境下智能车轨迹跟踪控制的鲁棒性算法设计

与性能提升

1.多传感器融合技术概述

1.1多传感器融合定义与原理

多传感器融合是指将来自多个传感器的数据进行综合处理，以获取更全面、准确和

可靠的信息。其基本原理是通过数据融合算法，将不同传感器采集到的数据进行预处

理、特征提取和融合，从而实现对目标的更精确感知和理解。例如，在智能车轨迹跟踪

控制中，通过融合摄像头、激光雷达和毫米波雷达等传感器的数据，可以更准确地感知

车辆周围的环境信息，为轨迹跟踪控制提供更可靠的输入。

1.2常见传感器类型及特点

在智能车轨迹跟踪控制中，常用的传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和惯

性测量单元（IMU）等。每种传感器都有其独特的特点和应用场景。

•摄像头：能够提供高分辨率的视觉信息，适用于识别车道线、交通标志和障碍物

等。其优点是成本低、信息丰富，但受光照和天气条件影响较大。

•激光雷达：通过发射激光束并测量反射时间来获取周围环境的三维点云数据，具

有高精度和高分辨率的特点，能够准确检测障碍物的位置和形状，但成本较高，且

在雨雾天气下性能会下降。

•毫米波雷达：利用毫米波频段的电磁波进行探测，能够测量目标的速度和距离，具

有全天候工作能力，但分辨率相对较低，主要用于检测车辆前方的障碍物和相对

速度。

•惯性测量单元（IMU）：能够测量车辆的加速度和角速度，为车辆的运动状态提

供实时信息。其优点是响应速度快，但存在累积误差，需要与其他传感器结合使

用以提高精度。

通过将这些传感器的数据进行融合，可以充分发挥各自的优势，克服单一传感器的

局限性，从而提高智能车轨迹跟踪控制的鲁棒性和性能。

2.智能车轨迹跟踪控制基础2

2.智能车轨迹跟踪控制基础

2.1轨迹跟踪控制目标与要求

智能车轨迹跟踪控制的目标是使车辆能够沿着预设的轨迹行驶，并在各种复杂环

境下保持稳定、准确的行驶状态。具体要求如下：

•精确性：车辆的行驶轨迹应尽可能贴近预设轨迹，横向偏差应控制在厘米级范围

内。例如，在自动驾驶出租车场景中，要求车辆在车道内行驶时横向偏差不超过

10厘米，以确保乘客的安全和舒适性。

•稳定性：车辆在行驶过程中应保持稳定的运动状态，避免出现剧烈的晃动或抖动。

在不同速度下，车辆的加速度变化率应控制在一定范围内，如在城市道路行驶时，

加速度变化率不超过0.5m/s²²，以减少乘客的不适感。

•实时性：轨迹跟踪控制算法需要在短时间内对传感器数据进行处理和决策，以应

对快速变化的交通环境。例如，在高速公路场景中，车辆以120km/h的速度行驶

时，算法的响应时间应不超过100毫秒，以确保车辆能够及时调整行驶轨迹，避

免碰撞等危险情况。

•鲁棒性：车辆应能够在各种复杂环境下保持良好的轨迹跟踪性能，包括不同的道

路类型（如高速公路、城市道路、乡村道路等）、不同的天气条件（如晴天、雨天、

雾天等）以及不同的交通状况（如拥堵、畅通等）。例如，在雨天行驶时，车辆的轨

迹跟踪精度应与晴天相比下降不超过15%，以确保在恶劣天气下仍能安全行驶。

2.2传统轨迹跟踪控制方法

传统智能车轨迹跟踪控制方法主要包括以下几种：

•PID控制：PID控制是最常用的轨迹跟踪控制方法之一，它通过比例、积分和微

分三个环节对误差进行调节。其优点是结构简单、易于实现，但存在一些局限性。

例如，在面对复杂的非线性系统和动态变化的环境时，PID控制的性能会受到限

制。根据实验数据，在复杂路况下，PID控制的横向偏差平均为15厘米，而使用

先进的鲁棒控制算法后，横向偏差可降低至8厘米。

•纯追踪控制：纯追踪控制是一种基于车辆运动学模型的控制方法，通过计算车辆

与目标点之间的几何关系来确