智能装船中基于点云技术的船舶舱口数据分析.pdfVIP

22Port,WaterwayandOffshoreEngineering

智能装船中基于点云技术的船舶舱口数据分析

王志刚，杨世豪

（中交一航局安装工程有限公司，天津300457）

摘要：港口散货码头智能装船技术解放大量人工干预阶段，由算法与计算实现整套装船自动化逻辑，其中核心点在于靠泊待

作业船只的舱口自动识别技术与作业过程中无人防护技术，本文主要介绍通过采集激光扫描仪数据与装船机实时数据，计算

生成船舶点云空间模型，由自动识别算法计算船舶货仓在码头空间直角坐标系下的空间坐标，包括舱口尺寸、位置、高度等。

将计算得到的舱口位置坐标信息下载到装船机PLC中，指导装船机实现无人化、自动化作业，以此增强港口自动化程度。

关键词：装船作业；数据处理；点云分析；智能化；无人化；大数据

中图分类号：TP314文献标识码：A文章编号：2097-3519（2024）03-0022-05

DOI:10.16403/j.cnki.ggj

AnalysisofShipHatchDataGatheredDuringIntelligentShipLoadingBasedon

PointCloudTechnology

WangZhigang,YangShihao

(InstallationEngineeringCo.,Ltd.ofCCCCFirstHarborEngineeringCo.,Ltd.,Tianjin300457,China)

Abstract:Intheoperationofbulkcargoterminals,intelligenttechnologyofshiploadingreducesalotofmanual

interventionstages,thatis,theautomationofthewholeshiploadingcanbeachievedbyalgorithmand

calculation,whichbasesonautomaticship-hatch-recognitionandunmannedprotectiontechnologiesapplyingto

theberthingshipsduringtheoperation.Basedonthedatagatheredbylaserscannerandreal-timedataonship

loading,pointcloudspacemodeliscalculatedandgenerated.Andthenanautomaticrecognitionalgorithmis

selectedtocalculatethespatialcoordinatesofshiphatchessubjecttoCartesiancoordinatesystemofterminal

space,includinghatchsize,location,height,etc.Theobtainedcoordinateinformationonship’shatchpositionis

downloadedintoPLCoftheshiploader,whichassiststheshiploaderinunmannedandautomatedoperation,and

enhancesautomaticleveloftheport.

Keywords:shiploading;dataprocessing;pointcloudanalysis;intelligence;unmanned;bigdata

引言