2024特斯拉的自动驾驶系统FSD发展历程、技术原理及未来展望分析报告.pdfVIP

2024年深度行业分析研究报告

目录

1引言3

2概览：软硬件全链路闭环全栈自研构筑强大技术基石5

2.1发展历程：软硬件持续迭代由外部合作到全栈自研5

2.2系统架构：软硬件全链路闭环实现高度集成6

3算法端：创新算法优化实现高效神经网络推理8

3.1感知：先进感知技术，确保精准环境理解和物体识别8

3.2规划：采用交互搜索框架快速选择最优方案18

4算力端：Dojo超级算力支撑保持能效比优势21

4.1Dojo系统：特斯拉自研超算平台研发进展迅猛21

4.2D1芯片：基于存算一体架构实现高效数据传输24

4.3瓦片集群：由基本单元出发构成大规模算力集群26

4.4软件系统：采用高效同步机制性能较GPU大幅提升27

5芯片端：自研FSD芯片集成高效计算能力30

5.1硬件架构：由合作迈向自研运算性能强大30

5.2编译推理：高效优化最大化计算资源利用34

6数据端：自动化数据闭环优化数据驱动训练36

6.1自动标注：自动化4D标签生成提升标注效率36

6.2仿真模拟：构建虚拟场景优化算法表现39

6.3数据引擎：集成多源数据加速模型训练42

7端到端架构：FSDV12引领实现感知决策一体化46

7.1特斯拉的AI关键时刻：FSDV12首次实现端到端V13即将推出46

7.2大模型成就端到端自动驾驶推动感知决策一体化48

7.3端到端架构演进：感知端到端到OneModel端到端49

插图目录3

表格目录4

插图目录

图1：2013年9月，马斯克在Twitter中首次提到AP5

图2：特斯拉自动驾驶系统发展历程6

图3：FSD累计行驶里程6

图4：FSD订阅价格降至99美元/月6

图5：特斯拉FSD系统架构7

图6：特斯拉视觉感知系统算法采用HydraNets架构9

图7：图像空间预测投射到向量空间后出现较大偏差9

图8：单相机检测无法解决物体横跨多相机的问题9

图9：BEV视角融合了多个摄像头的视频数据10

图10：Transformer是实现二维到三维变换的核心10

图11：通过图像校准解决摄像头采集数据偏差问题11

图12：加入虚拟标准摄像头以校准图像数据偏差11

图13：感知网络仍是对瞬时图像片段进行感知11

图14：特斯拉引入时空序列特征层11

图15：特征序列模块可以缓存时序与空间特征12

图16：隐状态可组织成二维网格13

图17：空间RNN的隐状态可包含多个通道13

图18：OccupancyNetwork对正在启动的两节公交车运动状态进行精准捕捉14

图19：OccupancyNetwork能够生成可行使表面14

图20：基于Attention机制的OccupancyNetwork占用网络15

图21：LanesNetwork旨在生成车道与连接信息16

图22：特斯拉采用低精度地图对视觉表示进行增强16

图23：LanesNetwork工作原理17

图24：稀疏化处理可使神经网络专注于计算最重要的区域17

图25：效率、安全和舒适是自动驾驶规划的三大目标18

图26：非凸性和高维性是自动驾驶规划的两大难点18

图27：特斯拉将规划问题进行分层分解19

图28：自动驾驶系统需要实现多代理联合轨迹规划19

图29：自动驾驶行驶方案评估至少需要10毫秒19

图30：特斯拉采用交互搜索框架，实现实时方案评估20

图31：特斯拉Dojo发展历程21

图32：特斯拉Dojo算力规划22

图33：Dojo超级计算机三大目标23

图34：Dojo系统二维网格结构23

图35：Dojo训练节点架构24

图36：D1芯片结构24

图37：D1芯片计算阵列25