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基于CPGs的双足机器人行走规划与控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的时代，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻改变着人类的生产生活方式。双足机器人，因其能够模仿人类的双足行走方式，具备高度的灵活性和环境适应性，成为了机器人研究领域的热点方向。从日常生活中的服务场景，如家庭陪伴、物流配送，到复杂危险的工作环境，如灾难救援、工业巡检，双足机器人都展现出了巨大的应用潜力，有望成为推动各领域智能化发展的重要力量。

传统的双足机器人控制方法，如PID控制和状态反馈控制等，在面对复杂多变的环境和动态的行走需求时，暴露出诸多局限性。PID控制依赖于精确的模型参数和固定的控制规则，对于双足机器人这种高度非线性、强耦合的系统，难以实现精确的控制和快速的响应，导致行走精度不高，在遇到外界干扰时容易失去平衡。状态反馈控制虽然能根据系统的状态进行调节，但对于复杂的行走任务，其控制策略的设计和优化难度较大，抗干扰性能较差，无法满足双足机器人在复杂环境下稳定行走的要求。

随着神经生理学和人工智能技术的不断进步，基于中枢模式生成器（CentralPatternGenerators，CPGs）的控制方法逐渐成为双足机器人研究的焦点。CPGs是一种存在于生物神经系统中的神经网络，能够在没有外界感觉反馈的情况下，自主产生周期性的运动模式，如人类和动物的行