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改进ERTS平滑算法在位置跟踪中的应用研究薛永胜,等

改进ERTS平滑算法在位置跟踪中的应用研究

ApplicationResearchonthelmprovedERTSSmoothingAlgorithm

inPositionTracking

薛永胜张华霍建文

(西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010)

摘要:针对标准ERTS平滑算法在位置和姿态估计中计算复杂、效率低、精度不高等问题,提出了利用奇异值分解法改进ERTS平滑

算法优化位置和姿态数据的新方法。对系统采集到的位置和姿态信息进行前向扩展卡尔曼滤波,降低系统噪声的初步影响;对滤波

后的均方误差阵进行奇异值分解,并降低后向递推增益和预测值计算量,提高了预测精度,有效增强了系统的抗干扰性和稳定性。

Turtlebot移动机器人平台的试验效果证明该算法在位置和姿态估计中的高效性和稳定性。

关键词:扩展卡尔曼滤波奇异值分解法最优平滑算法最优估计位置跟踪

中图分类号:TP202文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201504005

Abstract:ToovercomethedisadvantagesofstandardERTSsmoothingalgorithminpositionandattitudeestimation,e.g.,complexity,low

efficiency,andpoorprecision,etc.,thenewimprovedERTSsmoothingalgorithmbyadoptingsingularityvalvedecompositionisproposedfor

optimizingpositionandattitudedata.AfterforwardextendedKarmanfilteringfortheinformationofpositionandattitudecollectedinthesystem,

theinitialimpactofthesystemnoiseisreduced;thesingularityvaluedecompositionisconductedfortheMSEmatrixafterfiltering,thusthe

backwardrecursiongainandthecalculatedamountofthepredictedvaluearedecreased,andthepredictionaccuracyisimproved;aswellasthe

anti-interferenceandstabilityofthesystemareeffectivelystrengthened.TheexperimentalresultonTurtlebotmobilerobotplatformverifiesthe

higheffectivenessandstabilityofthisalgorithminpositionandattitudeestimation.

Keywords:ExtendedKalmanfilterSingularvaluedecompositionOptimalsmoothingalgorithmOptimalestimationPositiontracking

0引言1ERTS平滑算法

精确、稳定的位置和姿态测算是移动机器人自主为保证移动机器人在移动过程中传感器提供的位

导航的核心课题之一。在诸多移动机器人位置和姿态置和姿态数据稳定可靠,实际引入了ERTS平滑算法

[1]

定位算法中,预测、滤波和平滑三类最优估计是提升