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飞行体姿态测量误差校正方法研究曹平军。等
飞行体姿态测量误差校正方法研究
ontheErrorCorrectionMethodfortheMeasurementof
StudyAttitudeFlightBody
曹平穹饧吕缓互晓碑旅洛渡
(中船重工第710研究所，湖北宜昌443000)
摘要：为减小三轴GMR磁传感器和飞行体周围复杂的电磁环境带来的姿态角测量误差，利用地磁测姿法推导出俯仰角和滚转角
的解算公式。为简化数据测量的复杂度，在零点误差、灵敏度误差、非正交性误差修正的基础上，采用一种改进的最小二乘法求解补
偿系数。为减小随机磁干扰，提出去极值的滑动平均滤波算法。经无磁转台试验证明，该误差校正方法可极大提高俯仰角和滚转角
的测量精度。
关键词：姿态测量俯仰角滚转角误差分析补偿算法
中图分类号：TP216+．1文献标志码：A
Abstract：Inordertodecreasetheelrorofattitudemeasurementcausedtheenvironmentaround3-axisGMR
byelectro—magneticmagnetic
sensorandtheformulasolverforandisderivedattitudemethod．
flightbody，thepitchinganglemUingndebyadoptinggeomagneticmeasuring
Onthebasisofcorrectionsofzeromodifiedleastmethodisusedtosolvethe
eITor。sensitivityerror-and
non-orthogonalityelror。thesquare
coefficientfortheofdatameasurement．For
therandom
compensationsimplifyingcomplexityreducingmagneticdisturbance-theslidingaverage
thatis
theextremevalueturntablethatthismethod
filteringMgofithmproposed．Theexperiments
eliminatingthroughnon·magneticprovegreatly
themeasurementforand
improvesaccuracypitchinganglemllingangle．
measurementError
Keywords：Attitudeangle
PitchingRollingangleanalysisCompensationalgorithm
0引言1飞行体姿态角测量的数学模型
飞行体的姿态测量是实现飞行体精确控制的关键飞行体的姿态角可用三个欧拉角表示：滚转角7、
技术之一，它直接关系着高速旋转条件下飞行体本身俯仰角0和偏航角沙H。]。为了寻求姿态角与地磁场的
的抗干扰能力和运行的稳定性
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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