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2025年人形机器人简化动力学模型应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人简化动力学模型（如牛顿-欧拉法、拉格朗日法简化形式）的主要特点和适用场景。与完整动力学模型相比，其简化假设有哪些？

二、

已知一简化的单级倒立摆系统（如Segway），其质量参数如下：倒立摆质量M=5kg，摆杆质量m=1kg，摆杆长度L=1m，系统绕垂直轴的转动惯量I=0.5kg·m2。假设系统仅绕垂直轴运动，不计摩擦和空气阻力。请列出该系统的广义坐标（通常取为倒立摆与垂直轴的夹角θ），并推导系统的拉格朗日函数L=T-V，其中T为动能，V为势能。

三、

对于上题所述的单级倒立摆系统，假设摆杆的广义坐标θ的运动学约束为θ+2sin(θ)=0（这是一个示例性约束，实际应用中可能不同，此处仅作计算用）。请使用拉格朗日方程（包含约束力）推导系统的运动方程。假设系统受到一个外部扰动力矩T_ext=2N·m的作用，试求使系统保持θ=π/6（即倒立状态）平衡所需的控制力矩T_control。

四、

以简化的双足机器人步行周期为例，说明在支撑相（StancePhase）和摆动相（SwingPhase）中，简化动力学模型（如基于牛顿-欧拉法的单腿模型）需要考虑的关键物理量和动态特性有何不同？请分别列举至少三个支撑相和三个摆动相中需要重点关注或进行控制的动力学因素。

五、

假设一个简化的人形机器人模型，其总质量为M，重心高度为h，质心在支撑脚下的水平距离为d。当机器人单腿站立，非支撑腿抬起时，为了保持静态平衡，其质心处的支持反力N和地面摩擦力F_f的表达式是什么？请简述推导过程并解释各符号含义。如果机器人需要原地转弯，除了摩擦力，还需要哪些力或力矩来驱动转弯？

六、

在实际应用中，人形机器人简化动力学模型往往需要引入零力矩点（ZeroMomentPoint,ZMP）的概念进行分析。请简述ZMP的定义及其物理意义。对于一个简化模型，如何确定其ZMP的位置？ZMP分析对于理解双足机器人步行稳定性有何重要性？其局限性是什么？

试卷答案

一、

人形机器人简化动力学模型主要特点是计算量小、易于分析，通过忽略某些次要因素（如内部关节约束、柔性、复杂接触）来突出主要运动学和动力学特性。适用场景包括：实时运动规划与控制、系统稳定性分析、能量消耗估算等对计算效率要求高的场合。简化假设通常包括：将机器人视为刚体或刚体系统、忽略关节处的摩擦和惯量、假设接触为理想约束（如点接触）、忽略结构柔性等。

二、

广义坐标：取为倒立摆与垂直轴的夹角θ。

推导拉格朗日函数：

1.动能T：系统总动能为倒立摆平动和转动动能之和。设其质心速度为v_cm，则v_cm=Lθ。动能为T=1/2*m*v_cm2+1/2*I*ω2=1/2*m*(Lθ)2+1/2*I*(Lθ)2=1/2*(mL2+I)*(θ)2。

2.势能V：仅考虑摆杆的势能，相对于水平面高度为h_cm=Lcos(θ)。势能V=mg*h_cm=mg*Lcos(θ)。

拉格朗日函数L=T-V=1/2*(mL2+I)*(θ)2-mgLcos(θ)。

三、

推导运动方程：

1.拉格朗日函数：L=1/2*(mL2+I)*(θ)2-mgLcos(θ)。

2.计算dL/dθ=(mL2+I)*θ。

3.计算d2L/d(θ)2=(mL2+I)。

4.计算dL/dθ=mgLsin(θ)。

5.拉格朗日方程：d/dt(dL/dθ)-d/dθ(dL/dθ)=Q-Q_constr，其中Q是非保守力矩，Q_constr是约束力矩。

Q=T_ext=2N·m(外部给定)。

Q_constr=0(假设无主动约束力矩，或约束力不做虚功)。

代入拉格朗日方程：(mL2+I)θ+mgLsin(θ)=2。

6.平衡条件：θ=π/6，θ=0。

代入平衡方程：0+mgLsin(π/6)=2。

解得控制力矩：T_control=2-mgLsin(π/6)=2-mgL*(1/2)=2-(5kg*9.8m/s2*1m)/2=2-24.5=-22.5N·m。

四、

支撑相（StancePhase）和摆动相（SwingPhase）中简化动力学模型关注点不同：

支撑相关注点：

1.地面反作用力