工业机器人的焊接应用-焊接机器人.pdfVIP

工业机器人的焊接应用•焊接机器人

工业机器人在焊接领域内的应用，被称作焊接机器人，它是从事焊接工艺

的工业机器人，它主要包括机器人和专业工艺焊接装备部分。其中，机器人

由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例,

则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。

对干智能机器人，还应配有传感系统,如激光或摄像传感器及其捽制装置等C

1、弧焊机器人的特点

弧焊机器人多采用气体保护焊方法M（AG、MIG、TIG）,通常的晶

闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器

人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，

所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

近年来，国内外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接

设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。比

如：上海弗劳思FRB050不锈钢自动化焊接机器人套装，是联合了北京时代科

技量身定制的数字化脉冲焊机，焊接1CM的小圆效果完美赶超四大家族品牌。

随着不锈钢焊接、铝制品焊接的应用越来越广泛，国内外的焊接设备倾向于往

数字化焊机方向的发展。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间

所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源

的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊

枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当

机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量,

所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。

2、点焊机器人的特点

由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变

压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于

容量较大的变压器，工业上已经开始采用变技术把50Hz工频交流变为

600〜700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600〜

700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时

器调节。目前.，新型定时器已经微机化，因此机曙人控制柜可以直接控制定时

器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合

由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预

置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。

电伺服点焊钳具有如下优点:

（1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人

精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完

一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳

才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。

2（）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，

可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。

3（）焊钳闭合加玉时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻

轻闭合，可减少撞击变形和噪声。

3、焊接机器人应用中存在的问题和解决措施

1（）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这

时，要考虑TCP焊（枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种

情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2（）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,

可适当调整。

3（）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够

干燥，进行相应的调整就可以处理。

4（）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸

长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调

整混合气体比例，调整焊枪与工