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现代检测技术导论
第三章物理量检测与传感器
3.8热敏效应与温度检测
3.9多传感器手爪;3.8热敏效应与温度检测;3.8.2热敏电阻
金属氧化物＋添加剂＋陶瓷工艺
电阻温度系数
?T=（1/RT）×(dRT/dT)×100%
正温度系数热敏电阻（PTC）:BaTiO3+稀土元素
负温度系数热敏电阻（NTC）：混合过渡金属氧化物
临界温度系数热敏电阻（CTC）：V2O3+Ge、Ni、W、Mn;NTC热敏电阻、PTC热敏电阻和
CTR热敏电阻的典型电阻-温度特性曲线;3.8.3半导体热敏电阻;3.8.4热电偶;3.9多传感器手爪
目前，开发和利用太空已成为各国高科技和军事发展的焦点，而空间机器人在人类的太空活动中发挥了重要的作用。
空间机器人的重要要求就是自身的灵活性和局部自主能力，而多传感器手爪是提供这些能力的关键部件。;空间机器人多传感器手爪的特点;国内外研究概况;SRMS空间机械臂;SRMS空间机械臂;德国宇航中心的ROTEX多传感器手爪;ROTEX多传感器手爪的ORU实验;ROTEX多传感器手爪;ROTEX多传感器手爪;ROTEX多传感器手爪的控制系统框图;日本技术实验卫星ETS-Ⅶ上的
多传感器手爪;ARH在实验卫星ETS－VII上的空间实验;ARH多传感器手爪;ARH多传感器手爪;ARH多传感器手爪测量和控制的基本策略;美国Maryland大学研制的
Ranger太空机器人;哈尔滨工业大学研制的多传感器手爪;中科院合肥智能所研制的
EMR多传感器手爪;EMR机器人手眼系统设计
主要内容包括：
1．高可靠性手足两用夹持机构设计；
2．力觉、接近觉、位移传感器设计与选用；
3．视觉信息采集与处理，物体识别与定位；
4．感知信息的网络传输与多传感器信息融合；
5．手眼系统的协调控制与实验。;手眼系统总体设计;自由移动机器人实验系统;手爪机构原理图;手爪传动部分;机器人手眼系统实物图片;多传感器的配置;力觉传感器;力觉传感器;触觉传感器;触觉传感器;手爪开合度传感器;视觉子系统;硬件部分;双眼系统的安装位置;工件定位;视觉系统的交互界面示意图;问题的提出
手爪与工字梁的接触状态是机器人进行位姿微调的重要判据。
在视觉不起作用的情况下，如何从非视觉传感器的信息来得知手爪与工???梁的接触状态是十分重要的。
我们面临的最大问题就是传感器信息的不充分。;传感器数据融合和
其它辅助信息的使用;任务描述;接触状态辨别;手爪与工字梁的接触状态俯视图;结合力传感器的信息和已知的机器人手爪几何信息和力学分析，推导出这两个位姿偏移参数:;挠度公式为：(3)
传感器的应变与正应力有这样的关系
将其代入（3），得变形方程：
(4)
由边界条件和变形方程，我们可以得到这三个接
触点的挠度：
(5)
(6)
(7)
其中，l和h分别是梁的长度和高度。
;因为手爪的Z轴和工字梁的Z轴平行，我们就可以假设A、B、C这三
个接触点的挠度是一样的，我们可以有如下关系式：
(8)
从上面的几何条件、变形方程以及假设条件，我们可以
得到变形以及绕Z轴的旋转角:
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