基于有限视觉反馈车辆编队分布式二维控制研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡会议‑10月

2日，德国汉堡

基于有限视觉反馈的车辆编队分布式二维控制

克里斯托斯·K·弗格尼斯，查拉兰博斯·P·贝赫利奥利斯，迪莫斯·V·迪马科斯塔斯·J·基里亚科普洛斯

——本文研究了在平面上行驶的单车辆组成的车队二[21]中所示。此外，每辆车都假定能够获取邻近车辆的

维（2‑D）前导‑跟随控制问题。更具体地，我们设计了一种分布式速度信息，要么是显式获取，从而削弱了系统的去

学控制协议，即每辆车仅基于车载头获取的前车局部化形式，并带来固有的通信延迟；要么通过使用观测器

信息来计算自身的控制信号，而无需速度测量。此外，系统的[13]来获取，而这会增加整体设计的复杂性。

暂态和稳态响应由某些设计者指定的性能函数预先确定，并且

影响车辆编队二维控制的另一个重要问题是使用摄

与车队所包含的车辆数量及控制增益的选择完全解耦。进一步

像头视觉反馈时的感知能力。大量相关研究忽略了传感限

地，理论上可以保证避免连续车辆之间的碰撞以及由于头

视野有限导致的通信中断。最后，在WEBOTSTM高保真仿真制，然而这在实时场景中是至关重要的。在[12],[21]中

器中进行了大量仿真研究，阐明了所控制方案并验证了采用了全向头的视觉反馈，因此未考虑传感器限制；

其有效性。而[9]中则通过一组机器人对移动目标的问题考虑了

方向传感器的限制。尽管头属于方向传感器，但它们

本身也具有有限的探测范围和有限的视角。因此，在这种

I.引言情况下，每个智能体需要与其邻居保持一定的近距离和航

向角，以避免连接中断。由此可见，有限的感知能力会给

在过去的几十年中，自动驾驶系统

系统的运行带来额外的约束条件，因此在设计控制协议时

（AHS）的一维纵向控制问题已成为自动控制领域的一

个活跃研究方向（参见[1]–[4]及其中文献）。与人必须专门予以考虑。上述要求在[22],中得到了考虑，其

中提出了一种基于集合论和双极矢量场的解决方案。另

类驾驶员无法足够快速且准确地反应以在高速行驶时近

距离跟随前车的情况不同，当车辆以紧密间距组成大型外，[23]中提出了一种适用于领航‑跟随编队的视觉伺服

车队自主运行时，的安全性和通行能力将显著控制方案。最后，[24],[25]中采用了一种基于视觉定位

的领航‑跟随编队集中式控制协议。

提高。然而，实际情况需要车辆在平面内进行二维运

动。

早期的研究在[5]–[8]中考虑了AHS中车队的车道保

持和换道控制，然而这些研究采用的是集中式网络，其在本文中，之前关于一维（1‑D）车辆列队纵

中所有车辆都与一台计算机交换信息，并由该计算向控制的工作扩展至二维（2‑D）平面[26]，并采用

机确定控制协议，从而使整个系统对延迟敏感，尤其是前导跟随式架构。我们设计了一种完全去化的

在涉及大量车辆时尤为明显。作为替代方案，在分散控学控制协议，即每辆车仅获取与其前车之间的相对距离

制方案中采用了刚性多智能体