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2025《平衡车控制方案和控制算法的选择分析案例》2900字.docx

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    平衡车控制方案和控制算法的选择分析案例

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    TOC\o1-3\h\u29848平衡车控制方案和控制算法的选择分析案例 1

    256331.1系统原理 1

    29031.2控制算法选择 3

    257781.2.1PID算法 3

    67501.2.2卡尔曼滤波 5

    1.1系统原理

    平衡车怎样维持平衡是本次设计的核心部分，我们必须了解其平衡原理。一般来说可以通过建立平衡车简化的物理学和数学模型，设计一种闭环控制系统来维持小车的平衡。关于其详细的运动过程，为了更好的理解研究，我们可以通过研究单摆模型来弄明白维持小车平衡的基本原理

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