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基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统构建与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在全球贸易蓬勃发展的当下，航运业作为国际贸易的关键纽带，其重要性不言而喻。船舶作为海运的核心工具，数量和运力持续攀升。据统计，2019年全球货物贸易总额达19.67万亿美元，海运货物占比超80%。然而，船舶航行安全问题也愈发突出，碰撞事故、搁浅等意外不仅给船东和船员带来沉重的损失，还对海洋环境造成严重破坏。例如在2025年7月1日0512时许，上行的“泽宁1028”轮与下行的“豫信货17636”轮在长江下游搁排矶水道发生碰撞，致使“豫信货17636”轮翻沉，尽管此次事故无人员伤亡和溢油，但也为船舶航行安全敲响了警钟。又比如2025年2月25日10时10分许，客船“湘沅陵客0301”在湖南省怀化市沅陵县清浪乡沅水流域与垃圾清洁回收船“怀绿水1号”发生碰撞，造成客船“湘沅陵客0301”沉没，船上19人遇险，事故造成了严重的人员伤亡和财产损失。据国际海事组织数据显示，每年全球约有20万人因船舶碰撞事故丧生或受伤，这些事故大多由船只操作失误、能见度低、天气恶劣等因素导致。因此，提升船舶航行安全水平，降低事故发生率，已成为全球航运业亟待解决的重要课题。

传统的船舶避碰主要依赖船员操作与判断，但这种方式存在明显局限。船员在紧急状况下，可能因恐慌、疲劳等做出错误决策；人工避碰耗时费力，影响航速与运输效率。随着航运业的发展，对船舶航行安全的要求日益提高，传统人工避碰已难以满足需求。为解决这些问题，自动避碰技术应运而生。该技术借助安装在船舶上的传感器、摄像头等设备实时收集周围环境信息，运用先进算法分析判断，实现对船舶与其他物体间距离、速度、方向等信息的实时监测计算。一旦察觉潜在碰撞风险，自动避碰系统便立即采取改变航向、减速等措施，保障船舶安全。

船舶自动避碰技术意义深远。它能实现对船舶周围环境的实时监测与智能分析，及时发现并规避潜在危险，降低碰撞事故发生概率。有统计表明，采用自动避碰技术的船舶，碰撞事故发生率可比未采用的船舶降低约80%，还能提高航行效率，减少绕行时间和油耗。自动避碰技术可减轻船东和船员负担。对船东而言，能避免碰撞事故带来的巨大经济损失、船只损坏和人员伤亡等严重后果；对船员来说，可降低工作强度和风险，提升工作舒适度。船舶自动避碰技术还有助于保护海洋环境。船舶碰撞事故可能引发油漏、垃圾泄漏等问题，污染海洋环境，破坏珊瑚礁、渔业资源等生态系统，而自动避碰技术可有效降低这些风险。

1.2研究现状

1.2.1船舶自动避碰技术发展历程

船舶自动避碰技术的发展是一个逐步演进的过程，其源头可追溯到早期航海时代，那时航海者主要依靠视觉瞭望和简单的航海仪器来规避碰撞风险，这一阶段完全依赖人工经验判断，避碰效果极为有限。

随着科技的发展，20世纪中叶，雷达技术在船舶上得到应用，船员可以通过雷达探测周围目标，一定程度上提高了避碰能力，但仍需人工分析和决策。到了70年代，自动雷达标绘仪（ARPA）出现，能够自动跟踪目标并进行标绘，为避碰决策提供了更直观的数据支持，使得船舶避碰从单纯的人工观测向自动化辅助决策迈出了重要一步。

随着计算机技术和通信技术的飞速发展，船舶自动识别系统（AIS）应运而生。AIS能够自动交换船舶的识别信息、位置、航向、航速等数据，极大地提高了船舶之间信息的透明度和准确性，为避碰决策提供了更全面、实时的数据基础，推动了船舶避碰技术向智能化方向发展。近年来，随着人工智能、大数据、云计算等新兴技术的兴起，船舶自动避碰技术进入了快速发展阶段。智能避碰系统开始利用机器学习、深度学习等算法对大量的航行数据进行分析和处理，实现自主避碰决策，能够更加准确地预测碰撞风险，并及时给出最优的避碰策略。

1.2.2现有自动避碰方法分析

目前，船舶自动避碰方法众多，各具特点，主要包括基于规则的方法、基于模型预测控制的方法以及基于机器学习和人工智能的方法。

基于规则的方法主要依据国际海上避碰规则（COLREGS）制定算法，通过对雷达探测和自动识别系统（AIS）数据的处理，来识别周围船只并评估碰撞风险。这种方法的优点是逻辑清晰、易于理解和实现，并且符合国际通用的避碰规则，具有较高的可靠性和稳定性。然而，其灵活性较差，难以应对复杂多变的航行环境和特殊情况。当遇到规则未明确涵盖的场景时，可能无法做出及时有效的决策。

基于模型预测控制的方法，是利用数学模型预测船舶的运动轨迹，通过优化算法寻找最佳避碰路径。该方法能够充分考虑船舶的动力学特性和航行环境因素，对船舶未来的运动状态进行较为准确的预测。在复杂水域中，能够根据实时的水流、风向等条件调整避碰策略。但它对模型的准确性要求