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*控制数据
*三轴加速度、陀螺仪和磁力计，
减去零偏并进行滤波处理
*姿态结算
*串级PID控制
姿态解算
地理坐标系：是固连在地面的惯性坐标系，采用“东北
天坐标系”，重力是（），地磁是（）。
机体坐标系：是固连在四轴上的坐标系，其上有
陀螺仪加速度计可以测量角度。
整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺仪积分误差，
导致测得的机体坐标系，得到的姿态也就会确。因为地理坐标系
中所受
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