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RBF神经网络赋能无人水面艇自抗扰控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

无人水面艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）作为一种能够在水面自主航行并执行任务的智能化平台，近年来在军事、民用等领域展现出了巨大的应用价值。在军事领域，无人水面艇可执行侦察监视、反潜反水雷、火力打击等任务，凭借其隐蔽性强、可避免人员伤亡等优势，成为现代海战力量的重要补充。例如，美国海军的“海上猎手”无人水面艇，用于执行反潜作战任务，能够长时间在海上巡逻，对敌方潜艇进行有效监测和追踪。在民用领域，无人水面艇在海洋环境监测、海洋资源勘探、海上救援、港口作业等方面发挥着重要作用。在海洋环境监测中，无人水面艇可以实时采集海洋水质、气象等数据，为海洋环境保护和气候变化研究提供数据支持；在海上救援中，能够快速抵达事故现场，执行搜索和救援任务，提高救援效率。

然而，无人水面艇在实际运行过程中，面临着复杂多变的海洋环境，如风浪、水流、海流等干扰，以及自身动力学模型的不确定性，这些因素给无人水面艇的精确控制带来了极大的挑战。传统的控制方法，如PID控制，难以满足无人水面艇在复杂环境下的高精度控制需求。自抗扰控制（ActiveDisturbanceRejectionControl，ADRC）技术作为一种新型的控制策略，因其具有不依赖精确数学模型、能够实时估计和补偿系统内外扰动的优点，在无人水面艇控制领域受到了广泛关注。通过扩张状态观测器（ExtendedStateObserver，ESO），自抗扰控制可以将系统的未知扰动估计出来，并在控制器中进行补偿，从而提高系统的抗干扰能力和控制精度。

径向基函数（RadialBasisFunction，RBF）神经网络是一种高效的前馈式神经网络，具有良好的函数逼近能力、自学习能力和快速收敛性。将RBF神经网络与自抗扰控制相结合，利用RBF神经网络的优势对自抗扰控制器的参数进行优化，可以进一步提升自抗扰控制的性能。RBF神经网络能够根据系统的运行状态在线调整自抗扰控制器的参数，使其更好地适应复杂多变的海洋环境，从而提高无人水面艇的控制精度和鲁棒性。因此，研究基于RBF神经网络的无人水面艇自抗扰控制具有重要的理论意义和实际应用价值，有望为无人水面艇在复杂海洋环境下的稳定、高效运行提供有效的技术支持。

1.2国内外研究现状

在无人水面艇自抗扰控制方面，国内外学者进行了大量的研究。国外方面，一些研究致力于改进自抗扰控制算法以适应无人水面艇的复杂模型和多变环境。通过对扩张状态观测器结构的优化，提高了对复杂干扰的估计精度，进而提升了无人水面艇在恶劣海况下的控制性能。还有研究将自抗扰控制与其他先进控制策略如模型预测控制相结合，在实现路径跟踪的同时，增强了系统对不确定性的鲁棒性。

国内在无人水面艇自抗扰控制领域也取得了显著进展。相关研究针对无人水面艇的特点，对自抗扰控制器的参数整定方法进行了深入探讨，提出了基于智能优化算法的参数整定策略，提高了控制器参数的优化效率和控制效果。同时，在实际应用方面，通过在不同类型的无人水面艇上进行试验，验证了自抗扰控制在提高无人水面艇航行稳定性和控制精度方面的有效性。

在RBF神经网络应用于无人水面艇控制方面，国外有研究利用RBF神经网络的逼近能力，对无人水面艇的非线性模型进行辨识，进而实现对其运动的精确控制。通过在线学习和调整网络参数，RBF神经网络能够较好地适应无人水面艇运行过程中的模型变化和环境干扰。国内研究则侧重于将RBF神经网络与其他控制方法相结合，如将RBF神经网络与滑模控制相结合，利用RBF神经网络来逼近滑模控制中的未知项，削弱滑模控制的抖振问题，提高了无人水面艇控制的平滑性和稳定性。

尽管现有研究取得了一定成果，但仍存在一些不足之处。一方面，在自抗扰控制中，参数整定过程往往较为复杂，依赖经验且缺乏系统性的方法，导致控制器性能难以达到最优。另一方面，在RBF神经网络与自抗扰控制结合的研究中，如何更加有效地利用RBF神经网络的特性来优化自抗扰控制器，使其在不同的海洋环境和任务需求下都能表现出良好的性能，还需要进一步深入研究。此外，对于无人水面艇在复杂多干扰海洋环境下的协同控制和自适应控制研究还相对较少，有待进一步拓展和完善。

1.3研究目标与内容

本研究旨在通过将RBF神经网络与自抗扰控制相结合，提升无人水面艇在复杂海洋环境下的自抗扰控制性能，实现更精确、稳定的运动控制。具体研究内容包括以下几个方面：

无人水面艇动力学模型建立：深入分析无人水面艇在各种力和力矩作用下的运动特性，考虑海洋环境因素如风浪、水流的影响，建立精确的无人水面艇六自由度动力学模型。采用理论推导和实验验证相结合的方法，确