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基于STM32单片机的四轴数控系统研究与设计

摘要

近几年，我国的数控技术研究已全面发展，但是，受技术上的技术封锁和国内发展滞后，与世界先进水平尚有差距，而且其插补方式、插补精度等都有一定缺陷，不能满足某些较精密工件的生产。针对以上问题，本论文将利用微分插值理论来进行四轴标数控加工的研究和开发。本课题开发设计一套基于STM32单片机以及差分插补原理的四轴数控系统，将译码以及仿真等主要功能模块放在PC机上开发，将插补、速度控制等实时性要求较高的功能模块放在STM32上开发。最后，搭建数控系统实验平台并进行加工测试实验，实验表明数控系统的各项命令的执行都快速而精确，加工精度较传统数控系统的直线插补拟合有了很大提升，满足了设计要求。

关键词：四轴数控系统；STM32单片机；差分插补原理；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章四轴数控系统的总体规划设计 1

1.1四轴数控系统的总体设计 1

1.2四轴数控系统的硬件设计 2

1.2.1STM32单片机简介 2

1.2.2进给伺服系统控制电路设计 3

1.2.3主轴驱动系统控制电路设计 4

1.2.4限位开关控制电路设计 5

1.2.5旋转轴选择 6

1.3四轴数控系统的软件设计 6

1.3.1数控系统上位机设计 7

1.3.2数控系统下位机设计 9

第二章基于差分插补原理的加减速研究 12

2.1速度前瞻控制策略概述 12

2.1.1差分插补原理简述 12

2.1.2前瞻控制策略 12

2.2前瞻运动分析 12

2.3速度前瞻的实现 12

2.3.1前瞻段数确定以及前瞻控制流程 12

2.3.2前瞻控制实验验证 14

第三章数控系统实验平台的搭建与加工试验 15

3.1圆锥曲线插补数控系统实验研究 15

3.1.1圆锥曲线插补数控系统的总体规划 15

3.1.2多线程技术本文的数控系统 16

3.1.3运动控制模块的编程实现 16

3.1.4控制系统的硬件设计 17

3.1.5圆锥曲线微型数控雕刻机的加工实验测试 18

3.2四轴数控系统实验 20

3.2.1四轴数控系统实验平台搭建 20

3.2.2加工刀具与加工材料的选择 21

3.2.3四轴数控系统加工实验 21

结论 23

参考文献 24

致谢 25

第一章四轴数控系统的总体规划设计

1.1四轴数控系统的总体设计

本文拟在淄博质恒实业股份有限公司研制一种采用差分插补技术和STM32微控制器相结合的四轴数控系统。

因为Windows是一个多人多任务的操作系统，所以它的时间并不长。所以，本文所研制的四轴数控系统，将“PC+STM32单片机”作为主机+下位机的控制策略，既可以确保数控的实时和并行性，又可以使数控与PC之间的接口与USB接口相结合，便于实现数控的扩充，同时成本也比较低廉，降低了编程人员的成本，降低了软件的研发成本，降低了软件的研发成本。它的数控控制部分的整体设计见了图1.1。

图1.1数控系统总体方案

采用PC或工业PC机，既可以充分地利用电脑的软体和软体，又可以通过多种可视化的语言进行程序设计，既可以改善操作人员与程序之间的互动，又可以开发出更好的人机接口，从而大大地提高了工作的效能，减轻了下级电脑的工作负荷，从而保证了高性能的数控系统的发展。同时，本文还将利用功能更加强大、资源更加丰富的Qt来实现PC的程序开发。

采用STM32单片机为底层计算机，并将STM32单片机作为控制中心，利用STM32微控制器实现了对STM32的移动控制；在此基础上，利用STM32微处理器实现了对各个转轴器的数据采集和对外接中断的合理利用，对生产中发生的超程和其它突发事件作出了快速的反应。

1.2四轴数控系统的硬件设计

STM32作为数控的关键设备，拥有大量的软件和软件，本文介绍了STM32作为一种特殊的运动控制，其余硬件如图1.2所示。

图1.2数控系统的硬件组成

1.2.1STM32单片机简介

STM32是一种以ARMCortex为核心的芯片为核心的微型计算机，它为高性能、低成本、低功耗的嵌入式系统而开发的，其核心为32比特的核心，使用了HAL（HardwareAbstractionLayer）库，编程速度更快，更简洁。本课题采用的STM32单片机如图1.3所示。

图1.3STM32单片机

STM32单片机的主要性能，如表1.1所示。

表1.1STM32单片机的主要性能特征

1.2.2进给伺服系统控制电路设计

通过解码、插补和速度控制等作用，数控控制装置将一个脉冲信号传送到