海外人形机器人巨头深度剖析.pdfVIP

海外人形机器人巨头深度剖析

1.特斯拉：由人类打造、为人类服务的机器人

1.1.后人工智能时代机器人将取代人类进行重复性劳动

Optimus定位为解放劳动力可替代4亿岗位。特斯拉的人形机器人

项目Optimus擎（天柱）最早于2021年AIDay上公布（早期名称

为TeslaBot）定位为解放劳动力的通用型机器人。人形机器人作为

模仿人类的拟态物相比机械臂等传统机器人能无链在众多场景替代

人类工作。马斯克表示在后人工智能时代机器人将取代人类进行重复

性劳动生产力充足的前景下可行的经济模式是政府实行全民补贴而

体力劳动将成为个人的选择。根据世界银行数据2022年全球劳动人

口约34.3亿人劳动力人口已呈现下降趋势据麦肯锡报告预测到

2030年全球约4亿人的岗位将会被自动化机器人替代即11.7%的

劳动者会被机器人所取代。以Optimus单价2万美元计算长期全

球人形机器人市场天花板达8万亿美元是一个庞大的蓝海市场。

高自由度结构与精细控制初步具备实用性。目前Optimus原型机身高

约172cm,体重约57kg,力量能单手举起一架钢琴。其身体共有28

个自由度（下一代预计超过200个自由度）采用了更加灵活的弹簧

负载设计与种类型执行器关节采用仿生学关节设计模拟人类关

节与肌腱形态手部是Optimus最大亮点采用人体工程学设计拥

有11个自由度（下一代预期27个）相比之下工业机器人全身一般

仅有4到个自由度。特斯拉已于演示视频中展示了精细手部动作

在Dojo超算的支持下Optimus利用动作捕捉对人类活动方式进行

学习可抓取杂物力道控制精细甚至不会打碎鸡蛋。根据特斯拉介

绍Optimus已经在特斯拉弗里蒙特工厂试验简单工作如移动零件

或用扳手将螺栓固定在汽车上。

1.2.自动驾驶的终极形态，FSD自动驾驶■超-机器人三位一体

人形机器人是自动驾驶技术的终极形态。自动驾驶的本质就是有轮子的

机器人，斯拉已经打通了FSD软件（完全自动驾驶）和机器人的底

层模块，斯拉在FSD上的积累将使得人形机器人全面受益。斯拉

将FSD从其汽车转移到了机器人，并经过调整以适应机器人的身体和

不同的工作环境。斯拉主要通过对人进行真实世界任务的运动捕捉，

如提起物体、行走等，然后使用反向运动学技术让Optimus重复这些

动作，同时应用了在线动作适应技术，使这些任务更加灵活，并能根据

环境进行调整。同时由于采用了相同的FSD系统，机器人可直接复用

电动车成熟的视觉系统，由于斯拉决定采用同样的摄像头方案，而不

是LIDAR传感器,因此可直接移植到人形机器人上。

自动驾驶为机器人搭建技术框架。机器人的反馈机制本质上是与自动驾

驶相同的架构，即感知层-决策层-执行层。斯拉在汽车上使用自研的

HW硬件与FSD软件，而机器人的感知层和决策层可直接复用自动驾

驶技术，斯拉基于Transformer的BEV方案结合时序队列与

OccupancyNetwork,实现包含空间和时间的4D感知，即使在纯视

觉方案下仍能实现高效的环境感知。在决策层上，模型训练阶段的数据

标注和模拟环境同样可复用于机器人上，因此Optimus能在立项仅一

年就拿出展示机型，远快于其他人形机器人厂商，软件层面上只需要更

多优质的训练数据积累就能快速提高运动能力。

图2人形机器人可复用自动驾驶技术框架

感知层决策层