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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2024，60（10）311

⦾工程与应用⦾

结合维诺区域分割和路径优化的路径规划算法

江纯兴，吴锋

中国科学技术大学计算机科学与技术学院，合肥230032

摘要：在一些较大面积的建筑物内，移动机器人的路径规划算法的效率仍然面临着较大的挑战。针对这类工作场

景，提出了一种结合维诺区域分割和路径优化的路径规划算法（Voronoiregionsegmentationandpathoptimization，

VSO），实现在大规模室内场景下的快速路径规划。该算法使用广义维诺图（generalizedVoronoigraph，GVG）从地

图中构建拓扑图，在拓扑图上可以快速获得初始启发式路径。通过将采样过程约束在初始路径周围的区域，减少了

对工作空间的过度探索。在此基础上，选择路径点将采样区域划分为多个子区域，之后在子区域中并行搜索路径来

减少搜索空间并提升搜索速度。最后将连接各个子区域内的路径作为结果路径，并使用优化算法来平滑最终路

径。仿真实验与机器人实验验证了该算法的实用性与有效性。

关键词：移动机器人；路径规划；路径优化；多线程

文献标志码：A中图分类号：TP242.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2302-0168

PathPlanningwithVoronoiRegionSegmentationandPathOptimization

JIANGChunxing,WUFeng

SchoolofComputerScienceandTechnology,UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230032,China

Abstract：Insomelargebuildings,theefficiencyofpathplanningalgorithmsformobilerobotsstillfacesgreatchallenges.

Todealwiththisproblem,apathplanningalgorithmcombiningVoronoiregionsegmentationandpathoptimization

(VSO)isproposedtoachievefastpathplanninginlarge-scaleindoorscenario.ThealgorithmusesthegeneralizedVoronoi

graph(GVG)toconstructthetopologicalmapfromtheenvironmentalmap,andthentheinitialheuristicpathcanbe

obtainedquicklyonthetopologicalmap.Bysamplingintheareaaroundtheinitialpath,theover-explorationofthework-

spacecanbereduced.What’smore,thealgorithmselectswaypointstodividethesamplingareaintomultiplesub-

regions,andsearchpathsinthesub-regionsinparalleltofurtherreducethesearchspaceandimprovethesearchefficiency.

Finally,thepathobtainedfromeachsub-regionisconnectedasthesolutionoftheoverallproblem,andtheoptimization

algorithmisusedtosmooththefinalpath.Simulationandrobotexperime