金属板智能测量及定位系统设计.pdfVIP

第46卷第10期制造业自动化Vol.46No.10

2024年10月ManufacturingAutomationOct.2024

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.10.025

金属板智能测量及定位系统设计

DesignofIntelligentMeasurementandPositioningSystemforMetalPlates

1，2212

姜鑫杰，刘新，丁力，潘艳飞

1，2212

JIANGXin-jie，LIUXin，DINGLi，PANYan-fei

（1.江苏理工学院机械工程学院，江苏常州213001；

2.江苏长江智能制造研究院有限责任公司，江苏常州213001）

摘要：针对金属书签生产过程中人工进行金属板测量和激光打印区域校正时出现的质量不均匀与精度较

低等问题，研究并设计了一套基于机器视觉的金属板测量及引导六轴工业机器人进行定位纠偏放置的系统。

首先完成该系统硬件的设计、选型与搭建；其次通过计算像素当量和统计金属板长、宽及孔半径的像素值

完成测量，并通过测量值进行判断分类；当符合系统要求时，利用模板匹配算法获得金属板的图像位姿，

然后经过标定转换计算得到对应的机器人位姿；最后使用PLC控制六轴工业机器人完成定位纠偏放置。实

验统计得到长测量误差为0.088mm~0.116mm，宽测量误差为-0.114mm~-0.087mm，孔半径测量误差为

-0.108mm~-0.090mm，定位纠偏放置x轴方向误差为-0.065mm~0.091mm，y轴方向误差为-0.093mm~

0.088mm，角度误差为0.049°~0.055°，该系统提高了金属板测量和激光打印区域校正的精度，可为制造业

零件生产过程中的测量及定位系统设计提供参考。

关键词：机器视觉；金属板测量；定位纠偏；六轴工业机器人

中图分类号：TP29文献标志码：A文章编号：1009-0134（2024）10-0182-07

0引言学模型结合像素信息完成泵体口环的定位和测量；

［3］

金属书签在生产过程中金属板原料的特征检王连庆等设计了机器视觉引导工业机器人进行无

测及对金属板的定位激光打印直接影响金属书签序抓取的系统，通过两个相机和基于灰度特征的模

的生产质量。传统的都是采用人工的方式进行测板匹配定位算法实现对被测物的像素定位，并通过

量分类和打印区域校正，而人工进行金属板测量九点标定的方法和机器人坐标进行转换完成引导工

［4］

和对激光打印位置定位的方式过程繁杂，效率低业机器人的无序抓取和有序摆放；王凯等将机器

下，并且测量和校正的过程中存在诸多不规范的视觉应用于齿轮的定位和尺寸测量，通过Canny算

情况。这些存在问题使得金属书签生产的质量不