（23页PPT）机器昆虫步行机构.pptVIP

目的意义步行机构适于凹凸不平、泥泞、砂石多等特殊路面的行走。牛在泥泞的水田中行走骆驼在沙漠里行走狗在雪地上行走工作原理——仿生原理六脚行走，“品”字形分两组大腿上提——小腿前踢——大腿下压——小腿后收AAABBB转向，转向内侧三条腿迈步小，外侧三条腿正常迈步工作原理——仿生原理内侧外侧迈步小迈步大行走机构由曲柄连杆机构和大小腿机构组成工作原理——运动原理步行机构原理图工作原理——运动原理大腿上提和大腿下压运动靠曲柄连杆机构实现小腿前踢和小腿后收由静液压技术实现工作原理——运动原理转向通过控制静液压系统中液压油的流动方向实现左侧右侧工作原理——静液压系统储油缸起储油、补油和调压作用转向控制系统——常开式电磁阀与单向阀并联压力式储油缸单向阀油缸常开式电磁阀工作原理——静液压系统储油缸起储油、补油和调压作用转向控制系统——常开式电磁阀与单向阀并联压力式储油缸单向阀油缸常开式电磁阀工作原理——静液压系统储油缸起储油、补油和调压作用转向控制系统——常开式电磁阀与单向阀并联压力式储油缸单向阀油缸常开式电磁阀工作原理——静液压系统结构设计——机架结构设计——行走机构大小腿机构和曲柄连杆机构连杆打上铜套叉类连接件U型吊耳结构设计——动力及机械传动动力是70W的电动机，由12V的蓄电池供电电动机通过链传动机构驱动三平行轴转动结构设计——静液压系统静液压系统压力式储油缸油缸并联的常开式电磁阀与单向阀机构设计——控制部分机械昆虫的控制部分，由遥控控制和传感控制来实现，它是由遥控发射器、遥控接收器、传感器、信息处理中心（4个IC74LS138、4069、4081、4077和继电器组）、转向灯组成。继电器组由7个继电器组成，控制电动机和左右转向的三个继电器编号为，继电器A对应电动机，继电器B对应右边的电磁伐和左转向灯，继电器C对应左边的电磁伐和右转向灯。控制电路控制电路的原理图它是由遥控控制和传感器控制两部分组成