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国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题四

姓名：__________考号：__________

题号

一

二

三

四

五

总分

评分

一、单选题(共10题)

1.工业机器人的坐标系一般采用哪种坐标系统？()

A.直角坐标系

B.极坐标系

C.坐标平面系

D.混合坐标系

2.伺服电机的伺服驱动器通常通过哪种信号来控制电机转速？()

A.电流信号

B.电压信号

C.光电信号

D.位置编码信号

3.机器人视觉系统中的相机标定主要目的是什么？()

A.增加机器人的工作速度

B.提高机器人的工作效率

C.准确获取物体的空间位置信息

D.减少机器人的能耗

4.什么是PID控制算法中的P、I、D分别代表的意思？()

A.比例、积分、微分

B.速度、位置、距离

C.力、能、动

D.时间、长度、角度

5.机器人的末端执行器通常采用哪种类型的电机？()

A.交流电机

B.直流电机

C.步进电机

D.以上都是

6.在机器人路径规划中，A*算法属于哪种类型？()

A.启发式搜索算法

B.基于图的最短路径算法

C.基于距离的算法

D.基于速度的算法

7.什么是机器人控制系统的闭环控制？()

A.通过增加系统复杂性来提高控制效果

B.通过传感器实时获取系统状态，不断调整控制输入以跟踪期望输出

C.采用多级控制结构来提高控制精度

D.通过增加控制器的数量来提高系统的稳定性

8.机器人的移动速度通常由哪个部件来控制？()

A.控制器

B.传感器

C.电机

D.末端执行器

9.什么是机器人的传感器融合？()

A.使用多个传感器获取信息，并通过某种算法进行综合处理

B.在机器人上安装更多的传感器以提高感知能力

C.通过增加传感器的种类来提高系统的可靠性

D.通过提高传感器的精度来提高控制精度

10.在机器人编程中，使用哪个编程语言最为常见？()

A.Python

B.Java

C.C++

D.MATLAB

二、多选题(共5题)

11.在机器人运动控制中，以下哪些属于常见的运动控制模式？()

A.轨迹跟踪控制

B.速度控制

C.位置控制

D.力控制

E.姿态控制

12.以下哪些是机器人视觉系统中的常见传感器类型？()

A.红外传感器

B.线阵相机

C.激光测距仪

D.视觉导航系统

E.触觉传感器

13.机器人控制系统中的PID控制器，其参数P、I、D分别对系统有什么影响？()

A.P参数影响系统的响应速度

B.I参数影响系统的稳态误差

C.D参数影响系统的抗干扰能力

D.P参数影响系统的稳态误差

E.I参数影响系统的抗干扰能力

14.以下哪些是机器人末端执行器常用的驱动方式？()

A.直接驱动

B.伺服驱动

C.步进驱动

D.电气驱动

E.液压驱动

15.以下哪些是机器人路径规划中常用的搜索算法？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.BFS算法

E.DFS算法

三、填空题(共5题)

16.机器人视觉系统中，用于检测物体表面纹理和特征的常用传感器是______。

17.在机器人控制系统中，通过连续的模拟信号来控制执行器动作的方式称为______控制。

18.机器人的机械臂在执行精确抓取操作时，通常使用______来提高抓取精度。

19.在机器人路径规划中，用于表示环境中所有可达位置的数据结构是______。

20.机器人编程中，用于模拟机器人世界和测试机器人行为的软件称为______。

四、判断题(共5题)

21.机器人的关节运动速度可以通过改变伺服电机的供电电压来直接控制。()

A.正确B.错误

22.在机器人视觉系统中，彩色相机比黑白相机在图像识别方面具有更高的精度。()

A.正确B.错误

23.机器人路径规划的目标是找到一条从起点到终点的最短路径。()

A.正确B.错误

24.PID控制器中的积分作用可以消除系统的稳态误差。()

A.正确B.错误

25.机器人的末端执行器可以独立于机器人本体进行工作。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简述机器人视觉系统中图像处理的基本步骤。

27.解释什么是机器人的动态逆控制，并说明其应用场景。

28.比较PID控制和模糊控制的特点，并说明