基于ARM的全向移动平台智能循迹系统设计.pdfVIP

第39卷第6期白动化仪表Vol.39No.6

2018年6月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJun.2018

基于ARM的全向移动平台智能循迹系统设计

徐文丽，刘丹，党兴，刘伟静，李鹏

(天津航天机电设备研究所，天津300458)

摘要：为实现全向移动平台的智會封盾迹和避障，设计了一种基于进阶精简指令集处理器(ARM)控制器的全向移动平台智會封盾迹系统。该

系统采用视觉传感器采集路径信息，通过循迹算法获得全向移动平台的移动控制参数，同时依据路径弯曲程度实时地调整移动平台当前运动

速度;采用激光传感器进行测距，并对收集到的数据信息进行处理与分析，以实现避障。该设计实现了全向移动平台的智能循迹和避障。试

验结果表明，基于ARM的全向移动平台能够沿预设的轨迹快速、稳定地行驶。该设计方案简单、可靠，可广泛应用于智能导航设备。

关键词：全向移动平台；循迹；进阶精简指令集处理器；避障；导航

中图分类号：TH7;TP273.5文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2017110004

DesignoftheARM-BasedIntelligentTrackingSystem

ofOmnidirectionalMobilePlatform

XUWenli,LIUDan,DANGXing,LIUWeijing,LIPeng

(TianjinInstituteofAerospaceMechanicalandElectricalEquipment,Tianjin300458,China)

AbstractInordertorealizethefunctionsofintelligenttrackingandobstacleavoidanceforomnidirectionalmobileplatform,an：

intelligenttrackingsystembasedonadvancedRISCmachine(ARM)isdesigned.Thevisualsensorsareusedtocollectpath

information,thetrackingalgorithmisusedtoobtainthemovingcontrolparametersoftheomnidirectionalmobileplatform,in

addition,thecurrentspeedofthemobileplatformisadjustedinrealtimeaccordingtothebendingdegreeofpaththelasersensor；

isusedtomeasurethedistance,andthedatainformationcollectedisprocessedandanalyzedtoachieveobstacleavoidance.The

designimplementsintelligenttrackingandobstacleavoidanceforomnidirectionalmobileplatformbasedonARM.The

experimentalresults