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基于FPGA的步进电机细分驱动器的设计吴云。等

基于FPGA的步进电机细分驱动器的设计

DesignofFPGA—basedMicroSteppingMotorDriver

关云陆锷2赵洛洋在翠盍武

(辽宁石油化工大学信息与控制工程学院’，辽宁抚顺113~1；上海市医疗器械检测所，上海200070)

摘要：在研究步进电机细分驱动原理的基础上，提出了一种采用FPGA芯片实现步进电机恒转矩细分驱动的方法。利用FPGA芯片中

的嵌入式阵列块(EAB)构成LPM_ROM来存储步进电机各相细分电流的数据，并把斩波控制电路集成到FPGA内部，从而提高了系统的

集成度和稳定性。微控制器只需提供细分数等参数，就能精确控制步进电机的运行，所以该设计特别适用于某些实时控制场合。

关键词：步进电机细分驱动斩波FPGA实时控制

中图分类号：TP211文献标志码：A

Abstract：Onthebasisofresearchingtheprincipleofmicro-stepmotordrive-theconstanttorquemicro·stepmotordrivingmethodbasedon

FPGAisproposed．Byadoptingtheembeddedarrayblock(EAB)inFPGAchip，hteLPM_ROMisbuiltforstoringthedataoffinedivisioncur-

rentofeachphaseofrhtesteppingmotor．Inaddition。thechoppingcontrolcircuitisintegratedintoFPGA，whichenhancestheintegralityand

stabilityofhtesystem．Thesteppingmotorcallbecontrolledandoperatedpreciselywithhtenumbersoffinedivisionsprovidedbyhtemicro—

controller，sohtedesignisspecificallysuitableofrcertainreal—timecontroloccasions．

Keywords：SteppingmotorMicro—stepdriveChoppingFPGAReal—timecontrol

O引言1恒转矩细分驱动原理

步进电机以其低廉的价格、可开环控制及运行时步进电机细分控制，从本质上讲就是控制步进电

无累积误差等优点，在工业控制领域里得到了广泛的机各相励磁绕组中的电流，使其内部的合成磁场为旋

应用；但存在低频振荡、噪声大等缺点。采用恒转矩细转磁场，从而实现步距角的细分。

分驱动技术则可以很好地解决上述缺点。合成磁场矢量的幅值决定了电机旋转转矩的大

目前，普遍采用单片机加外围器件来构成一个步小，相邻两个合成磁场矢量之间的夹角决定了步距角

进电机控制系统。但是，当需要高速、高精度地对步进的大小。由于合成电流的矢量与合成磁场的矢量近似

电机进行频繁细分控制时，就要占用大量的单片机机成正比，因此，控制步进电机的合成磁场矢量也就是控

时和内部资源，从而严重影响到用户应用功能的执行制通人步进电机各绕组的电流值的大小。细分驱动电

与实现。采用FPGA器件就可以很好地解决上述诸多流矢量图如图1所示。

问题。

本文采用现场可编程门阵列FPGA来取代步进电

．I

机细分控制系统中的