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毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
题目：
介入式手术机器人的自抗扰控制策略研究
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介入式手术机器人的自抗扰控制策略研究
摘要：介入式手术机器人是现代医疗领域的关键技术之一，其在手术精度、灵活性和安全性方面具有显著优势。然而，由于手术过程中存在多种不确定性因素，如手术工具的振动、医生操作的不稳定性等，导致介入式手术机器人的控制精度和稳定性受到影响。本文针对这一问题，提出了一种基于自抗扰控制策略的介入式手术机器人控制系统。首先，对介入式手术机器人的动力学模型进行了分析，建
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