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毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
题目：
机器人血管介入手术自适应滑模预测控制
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机器人血管介入手术自适应滑模预测控制
摘要：随着现代医疗技术的不断发展，机器人血管介入手术在临床应用中展现出巨大潜力。然而，手术过程中的不确定性和复杂性对手术精度和安全性提出了严峻挑战。本文针对机器人血管介入手术中的路径规划与控制问题，提出了一种基于自适应滑模预测控制的路径规划方法。该方法首先建立了手术环境的数学模型，并设计了一种自适应滑模控制器，实现了对手术路径的精确跟踪。其次，通过引
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